很多学员在学习和使用机器人的过程中，会遇到提示需要更新转数计数器的情况.
工业机器人在出厂时，对各关节轴的机械零点进行了设定，对应着工业机器人本体上六个关节轴的同步标记，机械零点是各关节轴运动的基准。
工业机器人的零点信息是指各关节轴处于机械零点位置时，各关节轴电机编码器对应的读数（包括转数数据和单圈转角数据）。零点信息数据存储在本体串行测量板上，数据需供电才能保持保存，掉电后数据会丢失。
一、 需要更新转数计数器的情况
在遇到下列情况时，需要进行转数计数器更新操作：
①当系统报警提示“转数计数器未更新”时。
②当转数计数器发生故障，修复后。
③在转数计数器与测量板之间断开过。
④在断电状态下，工业机器人的关节轴发生移动时。
⑤在更换伺服电机转数计数器电池之后。
⑥在第一次安装完工业机器人和控制器，并进行线缆连接之后。
二、 转数计数器更新步骤（零点校对方法)
1. 操纵工业机器人单轴运动，关节轴运动至机械零点（轴标记对齐）
需要注意一下，关节轴机械原点是有对应的轴标记的需要对齐。有些同学会发现轴标记其实是一个范围，其实您的轴标记对准那范围就可以了，无需对的很中间。
请按照从大到小的方式调整您的轴到对齐位置，如果先调整小轴，会导致您大轴部分，后期调整时在您的视线范围外。
图1 6/5轴对齐示意
图2 4轴对齐示意
图3 3轴对齐示意
图4 2轴对其示意
图5 1轴对齐示意。
2. 在示教器上进行转数计数器的更新。
在工业机器人零点丢失后，更新转数计数器可以将当前关节轴所处位置对应的编码器转数数据（单圈转角数据保持不变）设置为机械零点的转数数据，从而对工业机器人的零点进行粗略的校准。
① 打开菜单后，点击校准按钮。
② 选择您要校准的机器单元。
③ 选择手动方法高级。
④ 在这里选择转速计数器后，选择更新转速计数器。
⑤ 这里选择继续
⑥ 勾选上您要去更新的机械单元，按下确定。
⑦ 选择您要更新的轴，这边有1~6分别对应机械1~6轴，一般情况下可以全选进行更新。但考虑到有些机器人不方便一次性到达所有的校准点，例如空间位置有限制。那我们将已经到达的转速计数器进行更新就可以将对应的轴进行更新。
⑧ 选择好之后按下更新。
⑨ 按下更新键，完成更新。
⑩ 出现下面的图片就是更新完成。
总结：
上面就是通过零点校对方法的方式更新转数计数器的方法，是一个日常中遇到更新转数计数器时常用的更新方式。注意本章的第1部分 需要更新转数计数器的情况，如非第1部分提到的条件的情况下，不建议对转速计数器进行更新。
注意：由于转速计数器更新会将您的电机所对应的角度进行校准，所以会有可能出现，因为校准后导致的角度与原来的不同，出现点位出现偏差，不在原来的示教位置的情况需要注意安全。本文章的机器人原点的位置是按照IRB120机器人型号作为示意，不同的机器人原点位置会不同，请按照您机器人的原点位置进行校准。
文章中虽然使用的是用虚拟示教器给大家截图的的步骤，真实设备中在也一样操作步骤。
标签：教器,机器人,更新,计数器,BB机,转数,对齐,零点 From： https://www.cnblogs.com/ybqjymy/p/17767461.html