位姿矩阵（或者称为旋转平移矩阵）即若干旋转矩阵和平移矩阵的合成，可以用来描述物体的方位。
位姿矩阵具有形式：
且其中3*3部分
是一个正交阵，表示合旋转。（回想正交阵的性质：各行（列）正交，且各行（列）模为1，所以有。这在后面推倒过程中要用到）
而最后一列表示合位移。
位姿矩阵的逆阵非常简单，有下面结果：
如果是位姿矩阵，则
因为直接求逆阵通常计算量较大，所以此结论对于优化图形程序很有帮助。
上面结果的推导过程如下：
转自：https://user.qzone.qq.com/350479720/blog/1329478296?_t_=0.9979833819927459
标签：平移,求逆,矩阵,旋转,位姿,正交 From： https://www.cnblogs.com/DvsJ/p/16755801.html