【ROS2机器人入门到实战】PIO工程结构&构建方式

4.PIO工程结构&构建方式

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你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。上一节我们搭建好了PIO的开发环境，并新建了第一个工程。本节我们详细了解下该工程，了解我们需要在哪里写代码，在哪里改配置。

一、工程目录概述

首先展开工程，可以看到工程一共有8个部分如上图所示。

1. PIO配置文件
2. VsCode配置文件
3. 头文件放置目录
4. 库文件放置目录
5. 代码资源放置目录，主函数就在这里
6. 测试文件放置目录
7. git忽略文件
8. platformio配置文件

二、在哪里写代码？

打开src/main.cpp就是我们工程的程序入口文件，打开该文件，已经默认给我们生成了9行代码，后续的主要开发就在这里进行。

#include <Arduino.h>

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
}

三、工程配置文件-platformio.ini

打开工程主目录下的platformio.ini文件，预生成的配置文件如下

; PlatformIO Project Configuration File
;
;   Build options: build flags, source filter
;   Upload options: custom upload port, speed and extra flags
;   Library options: dependencies, extra library storages
;   Advanced options: extra scripting
;
; Please visit documentation for the other options and examples
; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino

这里用到的主要配置有四个

1. [env:featheresp32]编译环境
2. platform = espressif32，单片机平台
3. board = featheresp32，开发板
4. framework = arduino，开发框架-arduino

后续还有很多关于工程的配置都放在这里，同时我们可以添加一条配置board_build.f_cpu = 240000000L，将单片机的主频提高到240MHZ的主频。

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
board_build.f_cpu = 240000000L

四、编译工程

在VsCode中编译PIO，编译工程和将编译结果下载到开发板上都非常的方便。

编译工程可以手动点击左下角的对号进行，其他操作也可以通过按钮进行。

点击编译按钮，看到如下界面则代表编译成功

其中打印信息有很多有用的提示，比如工程占用的RAM和Flash大小（可以理解为系统程序大小）

RAM:   [          ]   4.9% (used 16144 bytes from 327680 bytes)
Flash: [==        ]  16.2% (used 212961 bytes from 1310720 bytes)

编译完成工程，在.pio/build/featheresp32目录下可以看到firmware.bin，这个就是我们工程编译之后生成的二进制文件，将该文件下载到开发板上就可以运行了。

五、PIO快捷键

这里再介绍几个PIO的快捷键，在接下来的学习中你肯定能用到

六、总结

本节我们简单的了解下PIO工程的结构以及配置文件，下一节我们开始学习如何输出Hello World!