速腾RS16的ROS2驱动

文章目录

• 本机软硬件环境
• ROS2驱动下载
• ROS2编译
• 设置固定IP
• 编辑配置文件
• 测试
• 参考

本机软硬件环境

• ROS2-foxy
• ubuntu20.04
• 速腾RS16

ROS2驱动下载

mkdir laser_ws && cd laser_ws/
mkdir src && cd src/
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg.git
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

ROS2编译

1、在文件CMakeLists.txt之上，将变量COMPILE_METHOD设置为COLCON。

set(COMPILE_METHOD COLCON)

2、将文件package_ros2.xml的内容复制到package.xml中。

3、回到工作空间根目录，运行以下命令进行编译运行。先编译 rslidar_msg，编译之后可能需要source install/setup.bash再编译rslidar_sdk。

colcon build --packages-select rslidar_msg
colcon build --packages-select rslidar_sdk

设置固定IP

编辑配置文件

测试

source install/setup.bash
ros2 launch rslidar_sdk start.py

参考

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/06_how_to_decode_online_lidar_CN.md