反馈的问题（背景）
碰撞检测：
传感器：激光雷达、气压检测、超声传感器、动作开关
场景：
水雾大，锈渣多，检测范围1米
自由度限制：
铰接自由度限制
坠落原因：
车轮侧面碰撞坞敦，铰接顶起车轮，磁力减少，机器人坠落。
传感器及应用
1、激光雷达（红外测距）（毫米波雷达）（超声波雷达）
2、气压检测
3、超声传感器
4、动作开关：电容接近开关、霍尔接近开关、电感接近开关。
5、限位开关
选择耐磨和耐撕拉和易加工的硅胶片。
汽车上应用多传感器：【单个硬件设备并不能获得所有需求数据，且在很多极端环境下，硬件设备也会出现问题，如激光雷达在大雾、大雨等极端天气下，测得数据会出现较大偏差；毫米波雷达不具备测高能力，难以判断前方静止物体是在地面还是在空中；车载摄像头只能拍摄到2D平面图像，即便通过深度学习的辅助，依旧无法精准测得周围物体与自动驾驶汽车之间的距离，因此自动驾驶汽车需要不同的硬件设备同时工作，让自动驾驶汽车“看”得更清楚，获得更多的道路数据。】
适应场景
1、 传感器：激光雷达（光学雷达）
原理：使用激光雷达，通过算法软件处理生成激光点云。
由于各物体反射角度不同，所以车道线和路面可区分开来。
使用场景：多用在车载激光雷达和地形建模。
缺点：激光雷达在大雾、大雨等极端天气下，测得数据会出现较大偏差。
拓展：红外测距、毫米波测距
毫米波雷达介绍：https://zhuanlan.zhihu.com/p/621407954 毫米波雷达的核心功能包括测距、测速、测方位角、微动探测和4D 成像等。
2、 传感器：电容接近开关、霍尔接近开关、电感接近开关
原理：
电容接近开关：只能检测金属。
电感接近开关：不限于金属导体，也可以是绝缘的液体或粉状物体。在检测较低介电常数ε的物体时，可以顺时针调节多圈电位器（位于开关后部）来增加感应灵敏度。检测量程短（7mm，max）
霍尔接近开关：当一块通有电流的金属或半导体薄片垂直地放在磁场中时，薄片的两端就会产生电位差，这种现象就称为霍尔效应。两端具有的电位差值称为霍尔电势U。
使用场景：区分金属件与非金属件https://item.taobao.com/item.htm?id=730619611018&ali_refid=a3_430673_1006:1682042242:N:pJuxI0LUz1gPEDSmSn8COia%2BdlkPuLr5:93959a0d495c0780670cf02d1d2c940e&ali_trackid=230_93959a0d495c0780670cf02d1d2c940e&spm=a2e0b.20350158.31919782.57 欧姆龙。最长检测距离20mm。但只能检测磁铁。
检测距离25mm:
https://detail.1688.com/offer/644520935394.html?spm=a26352.13672862.offerlist.11.17af47e4pqoDBM(电容式）
3、 气压检测
定制压力反馈气囊:
4、 传感器：超声传感器
原理：
缺点：超声波雷达容易受天气情况影响，不同天气的传播速度不同；车速较快时误差较大；超声波散射角度大，不利于较远距离的回收信号传播
优点：成本低、穿透性强、防水、防尘
使用场景：主要应用在倒车雷达、自动泊车
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密封性 |
成本 |
量程 |
常用检测功能 |
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激光雷达 |
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几千 |
最大几十公里 |
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超声传感器 |
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几百 |
最大几米 |
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电容或电感接近开关 |
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几十 |
几毫米 |
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电容接近开关 |
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300 |
25mm |
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5、 传感器：限位开关
多个限位开关联动实现整周检测。
结论：
1、激光雷达等依赖传播时间测距的不适用于大水雾等环境不确定场景，且需要软件算法配合，实现难度较大。
2、大量程接近开关可用；气囊测压可用
3、限位开关可通过联动实现整圈检测。
标签：方案,碰撞检测,检测,开关,选用,传感器,雷达,接近,激光雷达 From： https://www.cnblogs.com/tanyuanqing/p/17611127.html