一、平衡车项目硬件准备

1.电机驱动模块TB6612

VM-------12V
VCC-------5V
STBY------5V
PWMA----PA3
PWMB----PA2

AIN1----PB14
AIN2----PB15
BIN1----PB13
BIN2----PB12

AO1---M+
AO2---M-

BO1---M-
BO2---M+

2.编码电机

电机M1

M+ ---BO2
M- ---BO1

A---PA6——TIM3_CH1
B---PA7——TIM3_CH2

电机M2

M+ ---AO1
M- ---AO2

A---PB6——TIM4_CH1
B---PB7——TIM4_CH2

3.MPU6050陀螺仪

SCL---PB8
SDA---PB9

4.超声波模块

Echo---PB1
Trig---PB0

5.模块

TX---PB11——串口3 RX3
RX---PB10——串口3 TX3

6.原理图

7.PCB

8.3D----布局改进中...