Abstract

事件表分层抽样(SSET)，它将ER缓冲区划分为事件表，每个事件表捕获最优行为的重要子序列。
我们证明了一种优于传统单片缓冲方法的理论优势，并将SSET与现有的优先采样策略相结合，以进一步提高学习速度和稳定性。
在具有挑战性的MiniGrid域、基准RL环境和高保真赛车模拟器中的实证结果表明，SSET比现有的ER缓冲采样方法具有优势和通用性。

Introduction

如果事件与最优行为相关，并且历史足够长，与使用均匀采样甚至PER相比，SSET可以显著加快非策略学习的收敛速度。即使这些条件不满足，偏置校正项也会保留Bellman目标，尽管收敛速度可能会减慢。

虽然SSET是一种从ERB中优化采样的新方法，但它是许多现有优先级方法或行为塑造技术的补充。具体来说，SSET可以基于每个表中使用的具有TD-error PER的已知事件应用，从而将重点放在也需要值更新的关键状态上。

贡献：
(1)介绍事件表和事件表SSET框架
(2)我们推导出理论保证，通过适当设计的事件量化样本复杂性的改善，并提供偏差校正，确保Bellman目标保持不变。
(3)我们在具有挑战性的MiniGrid环境和连续RL基准(MuJoCo和Lunar Lander)中实证证明了SSET优于均匀采样或PER的优势，并发现将SSET与TD-error PER或基于潜在的奖励塑造相结合可以进一步改善学习

Related Work

人们提出了许多ERB优先采样的方法。使用最广泛的是优先经验回放(PER) (Schaul等人，2016)，它优先考虑具有最大TD错误的状态/动作。然而，PER并不专门关注与最优策略一致的状态:实际上，即使在行为策略改变后，在一个策略下具有零TD误差的经验也可能永远不会再次采样。除了与PER的经验比较外，本文表明，SSET可以与PER一起使用，以利用这两种方法的好处:专注于依赖与最优策略一致的高价值事件轨迹，但也对那些具有高贝尔曼误差的轨迹上的状态进行优先级排序。其他基于模型误差(Oh等人，2021年)或元学习过程(Zha等人，2019年)的优先级来增强vanilla PER的方法也可以类似地与SSET结合使用

SSET并不试图使用同一轨迹的小批量数据，而是依靠采样将轨迹分散到多个小批量中，从而提供沿着轨迹的稳定性和备份。
SSET允许任何基于状态的事件对ERB进行划分，更重要的是存储导致事件的轨迹，而不仅仅是事件本身，这对于确保样本复杂度至关重要。

事件表分层抽样

直观地说，每个表都包含了在接近事件发生区域训练值函数所需的数据，并链接在一起形成了备份的“快车道”(图1)，与单一的ER相比，这些数据会被过度采样

一个示例MiniGrid域，具有达到目标或房间之间的间隙的事件条件。蓝色方块表示可以过度采样的状态的“快车道”，因为它们同时出现在事件表和默认表中。灰色状态只出现在默认表中。

与PER和其他ERB优先级方案一样，SSET在随机环境中会引入偏差