工业仿真软件：Chai 3D之线段

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介绍

  在几何中，线段是由两个不同端点限定的直线的一部分，包含其端点之间的直线上的每个点。闭合线段包括两个端点。

线段可用于近似平滑曲线

线段对象

使用段列表创建弹簧。参见示例 13-基元

  与网格对象类似，线段模型使用顶点来描述组成对象的所有线。手指代理算法还用于计算触觉工具和对象之间的所有相互作用力。还必须在创建所有点后初始化碰撞检测。

using namespace chai3d;
// create a line segment object
cMultiSegment* segments = new cMultiSegment();
// add object to world
world->addChild(segments);
// connect some segments to form a spring
double h = 0.0;
double dh = 0.001;
double a = 0.0;
double da = 0.2;
double r = 0.05;
for (int i=0; i<200; i++)
{
double px0 = r * cos(a);
double py0 = r * sin(a);
double pz0 = h;
double px1 = r * cos(a+da);
double py1 = r * sin(a+da);
double pz1 = h+dh;
// create vertex 0
int index0 = segments->newVertex(px0, py0, pz0);

// create vertex 1
int index1 = segments->newVertex(px1, py1, pz1);

// create segment by connecting both vertices together
segments->newSegment(index0, index1);
h = h + dh;
a = a + da;

}
// set haptic properties
segments->m_material->setStiffness(0.5 * maxStiffness);
// assign color properties
cColorf color;
color.setYellowGold();
segments->setLineColor(color);
// assign line width
segments->setLineWidth(4.0);
// use display list for faster rendering
segments->setUseDisplayList(true);
// build collision tree
segments->createAABBCollisionDetector(toolRadius);

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