对极几何｜Epipolar Geometry

对立体视觉建模的一种方法(约束)，使得立体匹配问题有一个最优解

​​X​​​: 三维空间点(研究对象)
​​​C、C’​​​: 两摄像机中心
​​​x、x’​​​: ​​X​​在两摄像机成像平面的投影点

• 基线：两摄像机光心的连线 ​​CC’​​
• 对极点：一幅视图中另一个摄像机中心的像(基线与两成像平面的交点) ​​e、e’​​
• 对极平面：包含基线的平面(以基线为轴转动) ​​CXC’​​
• 对极线：对极平面与成像平面的交点 ​​xe、xe'​​