这篇文章以使用Gazebo位姿真值为例，如果使用视觉惯性里程计，解决的思路是一样的。 按照语雀官方文档启动ego planner后，终端可能会报出如下图所示的"no odom"提示，飞机无法飞向给定目标点：
出现这个问题的原因是订阅的里程计话题名不对，我们首先利用rostopic list |grep odometry指令，找出和里程计相关的话题名：
Gazebo位姿真值发布的话题名应为/iris_0/mavros/odometry/in，使用“rostopic info”，查看该话题的发布者、订阅者信息，发现该话题并没有被订阅：
此时会发现多出了一个/iris_0/iris_0/mavros/odometry/in，使用"rostopic info",查看该话题：
发现/iris_0_ego_planner_node节点错误订阅了/iris_0/iris_0/mavros/odometry/in，原因是在ego planner文件夹下的single_uav.launch中，odom_topic的value设错了：
解决的方法是：将上图第6行的value改为"/mavros/odometry/in"，这个时候才能成功订阅/iris_0/mavros/odometry/in，如果这里的value值设置为"/iris_0/mavros/odometry/in，就会错误订阅/iris_0/iris_0/mavros/odometry/in，而这个话题并没有无人机的定位数据。
修改后运行ego planner，终端就不会报"no odom"，而是"WAIT_TARGET"：
运行指令rostopic info /iris_0/mavros/odometry/in，发现里程计数据被成功订阅：
此时，将run_in_xtdrone.launch中的flight_type设置为2，无人机就可以自动飞到给定目标点，但如果将flight_type设为1，使用RVIZ中的2D Nav Goal可能还是没有反应，这个问题的解决请参考我的另一篇博客。
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