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  • 2024-12-09Improved LiDAR Localization Method for Mobile Robots Based on Multi-Sensing
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  • 2024-12-10H.265流媒体播放器EasyPlayer.js网页直播播放器,如何在vue3中播放H.265视频流?
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  • 2024-12-03springboot基于Vue的MES生产制造执行系统论文.doc
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  • 2024-12-03使用React、Js、Mui实现拖拽功能
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  • 2024-11-25HCIA-09 VLAN原理与配置
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  • 2024-07-08激光雷达里程计的实现思路
    文章目录直接法NDT构建激光雷达里程计建图配准增量NDT里程计添加点云更新体素高斯分布合并特征法特征提取特征法激光雷达里程计的实现构建局部地图配准直接法不需要提取特征,将过去一段时间内的点云组成一个局部地图,将当前帧与局部地图进行配准。NDT构建激光雷
  • 2024-07-03ros-slam-microros-发布里程计odom
    获得了里程计数据后,下一步就是将里程计通过MicroROS话题发布到ROS2系统中。一、了解接口在ROS2已有的消息接口中:nav_msgs/msg/Odometry用于表示里程计数据,该接口内容如下:ros2interfaceshownav_msgs/msg/Odometry---#Thisrepresentsanestimateofapositio
  • 2024-07-03ros - slam - microros - 里程计原理-速度积分
    前面两节中我们完成机器人底盘正逆解的计算,我们通过机器人的运动学逆解完成了机器人实时的角速度和线速度的测量,那我们能不能利用对线速度和角速度的积分,计算机器人当前的位置呢?答案肯定是可以的,那么本节我们就来编写代码实现机器人的里程计。  二、编写代码先修改Kinematics
  • 2024-05-27VOOM 笔记
    原始题目VOOM:RobustVisualObjectOdometryandMappingusingHierarchicalLandmarks中文名称使用分层landmarks的Robust视觉目标里程计和建图发表时间2024年2月21日平台ICRA2024来源北京理工大学文章链接https://arxiv.org/abs/2402.136
  • 2024-03-27视觉里程计之对极几何
    视觉里程计之对极几何前言上一个章节介绍了视觉里程计关于特征点的一些内容,相信大家对视觉里程计关于特征的描述已经有了一定的认识。本章节给大家介绍视觉里程计另外一个概念,对极几何。对极几何对极几何是立体视觉中的几何关系,描述相机从不同位置拍摄3D场景时,3D点与相
  • 2024-03-22论文精读系列文章——Point-LIO: Robust High-Bandwidth Light Detection and Ranging Inertial Odometry
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  • 2023-09-07【ROS2机器人入门到实战】FishBot控制系统搭建
    第16章FishBot控制系统搭建写在前面当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台:两驱版|四驱版为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址fishros.org.cn你好,我是爱吃鱼香肉丝的小鱼。本章我们将学习
  • 2023-05-11基于EKF(拓展卡尔曼滤波器)与里程计算法的机器人定位的MATLAB程序
    基于EKF(拓展卡尔曼滤波器)与里程计算法的机器人定位的MATLAB程序使用EKF模型与里程计模型(Odometry)对机器人进行定位,定位的结果跟GPS定位的真实值作比较,验证两种算法的可行性。可以看出,EKF模型、里程计模型(Odometry)估计的误差变化趋势不同。EKF模型估计的误差总体趋势平稳,稳定在一定
  • 2023-05-01FAST-LIO:A Fast,Roust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter
    摘要——本文提出一种计算高效、鲁棒的激光雷达惯性里程计框架。我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合,以允许在发生退化的快速运动、噪声或者杂乱环境中进行稳健导航。为了在出现大量观测情况下降低计算负载,我们提出了一个计算卡尔曼增益的新公式。
  • 2023-02-24浙江大学提出基于iEKF的轻量级LiDAR惯性里程计,支持退化环境,模块话传感器融合
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  • 2023-02-06图森提出激光雷达辅助视觉惯性定位方法,结合语义地图,遮挡和退化环境也稳!
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  • 2023-01-29香港大学最新工作,首个基于事件相机的双目视觉惯性里程计
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  • 2023-01-13慕尼黑工业大学开源含四季的数据集:用于自动驾驶的视觉长期定位
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  • 2022-12-06【开源代码】激光雷达惯性里程计和建图,多LIDAR输入、多尺度,基于面元高效地图更新
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  • 2022-10-06视觉里程计的轨迹评估的工具:evo
    evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoCMAV、ROS的bag