目录一、最终效果展示二、整体架构三、模块说明四、模块接口说明一、最终效果展示效果展示实现UR机械臂指定位姿控制结果分析move.cpp：期望位姿；rviz2：检测到的位姿；ur_sim:机械臂的实际位姿位姿：位置(position)和姿态(orientation)通过观察可以发现，经过轨迹规

A.缩进优化题目描述有\(N\)行，每行有\(A_i\)个空格。你可以选择一个默认TAB长度\(x\)。并用一个TAB替换\(x\)个空格。求最终需要TAB和空格数量之和的最小值。思路我们先对值的出现次数做一个前缀和，然后枚举\(x\)。并枚举\(x\)的倍数再统计答案即可。这样是一

实体类publicclassUserInfoVo{@Schema(description="登录帐号")privateStringuAccount;@Schema(description="用户姓名")privateStringuName;@Schema(description="手机号")privateStringuTel;@Sche

报错1. 1452-Cannotaddorupdateachildrow:aforeignkeyconstraintfails(bvn'.'user_user_role^,CONSTRAINT^user_user_role_user_id_e615b4e0_fk_user_user_idFOREIGNKEY(user_id’)REFERENCES^user_user(id'))翻译：不能添加或更新子行:外键约束失败(bvn&#

经典题。tag：数状数组。开一个权值树状数组，从左往右遍历，统计左边比\(y_i\)小的数字个数\(ul_i\)与比\(a_i\)大的数字个数\(dl_i\)；然后从右往左遍历，统计右边比\(y_i\)小的数字个数\(dr_i\)与比\(a_i\)大的数字个数\(ur_i\)。两个答案即为\(\sum_{i=1}^ndl_i\cdo

1.条件写在ON子句中当条件写在ON子句中时，条件会在进行连接操作时立即应用。这意味着只要左表中的行存在，不论右表中的行是否满足条件，左表的行都会包含在结果集中。如果右表中的行不满足条件，结果集中会显示右表的列为空。示例SELECT*FROMt_useruLEFTJOINt_user_role

题面传送门首先根据Dliworth定理，原问题等价于前缀LIS。考虑如何做到\(O(n^2)\)求出LIS的变化点（显然这只有\(n\)个）。按照值从小到大考虑，记\(f_{i,j}\)表示考虑到第\(i\)个值，长度为\(j\)的LIS最早在哪个前缀处出现，转移只需要two-pointers一遍就能更新。这个转

这段代码实现了一个机器人视觉引导系统,主要功能包括:连接仿真环境,控制UR机器人。相机标定:使用棋盘格图案进行相机内参标定通过移动机器人采集多组图像使用calibrateCamera函数计算相机内参手眼标定:采集机器人末端位姿和对应的棋盘格图像使用calibrateHandEye函数计算

有一个显然的\(\mathcalO(n^2)\)DP。考虑利用组合数优化，只在满足纵坐标\(y|p\)的位置记录状态并转移。有障碍，需要做容斥。四种转移：线对线、点对点、线对点、点对线组合计数算明白了就简单了。代码#include<bits/stdc++.h>usingnamespacestd;constexprintN=

题意给定一个积性函数\(S\)，保证\(S(p^k)\)是关于\(p^k\)的二次函数，求\(\sum_{i=1}^n\sum_{j=1}^nS(ij)\)。数据范围：\(n\le10^9\)。算法一为了解决上面的问题，我们需要把积性函数推广到二维。首先二维数论函数\(g(x,y)\)还是没啥性质的普通函数。我们称二维数

Description有\(n\)个管道，每个管道的最大大小为\(a\)，每次等概率随机选一个没满的管道里放一个石子，当所有管道的大小都\(\geqb\)时停止，问装满的管道的期望个数，与\(998244353\)取模。\(1\len\le250,1\leb<a\le250\)。Solution先考虑一个引理：有\(n\)个集合，有

题目链接。讲的是一个较劣的做法。先转换成求\(\gcd\)为\(d\)倍数的种数。考虑无脑上根号分治。设阈值为\(B\)，我们对不超过\(B\)的\(d\)暴力求。怎么求呢？我们有一个十分巧妙的方法，记录每个点子树与它距离为\(d\)的倍数的节点数，这样直接树上乱做一下就可以了，答案也是

随着科技的快速发展，人与计算机的交互方式正在经历深刻的变化。这种变化不仅影响了人们的生活方式，也在某种程度上改变了人们的思想观念。最初，人与计算机的交互主要通过命令行进行。这种交互方式需要用户具备较高的技术知识，对于普通用户来说，使用计算机的过程往往困难且枯燥。但随着

【UR#26】铁轨回收一道玩状态设计的超厉害题目。首先有一个经典的dp。从前到后做记录被加了\(j\)的数有\(c_j\)个。可以过\(B_n\le4\)。想要扩展一下这个做法，直接记\(S\)表示后面加数的集合。很显然会直接爆炸。但是呢，有一个很美妙的性质，就是一个位置上加的数是有

喵喵题，要不是由于一些场外原因只想了半个小时的话应该是可以场切的！首先不难发现，对于最终数组的前后两个数\(x,y\)，若\(x>y\)，\(y\)和\(x\)一定位于同一个初始数组内，否则一定是\(y\)将\(x\)归并到了最终数组内，不合法。于是我们可以从开头开始找到最终数组的不降子序列。剩

题面传送门拜谢zaky！首先考虑\(B_i\leq1\)的部分分，我们考虑采用一种“提前”的dp方法。我们设\(f_{i,j}\)表示从后往前考虑到第\(i\)个，仍有\(j\)个\(0\)需要变成\(1\)的方案数。每次转移的时候枚举当前这个值最终是什么，并选择\([i+1,n]\)中的一个数转移过去。

接口为：百度ERNIE-Bot-4（邀测）控制台直达链接JavascriptconstAK="urAK"constSK="urSK"constaxios=require("axios").default;letaccess_token="urtoken"varurl='https://aip.baidubce.com/rpc/2.0/ai_custom/v1/w

  实体类 @Data@AllArgsConstructor@NoArgsConstructor@TableName("t_user")publicclassRUser{@TableId(value="id",type=IdType.AUTO)privateIntegerusrId;privateStringusrName;privateStringusrAccount;pri

目的是编写一个简单的项目，根据一个特定的机器人模型生成moveit配置文件，并根据配置文件模拟控制机器人，以学习为目的。这里使用的环境为moveit2humble。创建一个名叫ur5_project的文件夹作为工作区，后续工作都在其中进行。创建软件包ur_description没有找到现成能用的UR5

这个感觉很离谱啊，我不是很会这个。考虑DP。根据THUSC的经验，这个\(K\)和坐标一定不能设进状态，我们考虑把它放到转移里考虑。对于一个盘子，如果我们接住了它，那就确定了它的坐标，而且我们知道两个盘子间的距离，这样就解决了坐标。对于\(K\)，我们考虑一个经典的trick：分段转移。

目录0.「UR#9」「UOJ#133」电路手动分析1.「UR#9」「UOJ#134」App管理器2.「UR#10」「UOJ#152」汉诺塔3.「UNR#2」「UOJ#312」梦中的题面⭐4.「NOISimu.」战舰5.「UR#10」「UOJ#153」世界线⭐6.「洛谷P9411」Gtrimee7.「CF1500F」CupboardsJumps⭐8.「UR#11」

接上节课内容JS逆向--某视频vid值的加密分析JS逆向--某视频val值和pid值的加密分析一、在上节课中有个vurl的值需要分析，具体内容如下vurl:https://mp4play-hs-cdn.ysp.cctv.cn/o000017kuww.jbZe10002.mp4?sdtfrom=4330701&guid=lhsuf6ia_0rieucpidpbc&vkey=617E34BF5E31E04

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怎么都做过uojRound。/kk/kk/kk只收录UOJ自己的题目，一些官方比赛题就算了。没写题解不意味着没做，有的忘了写或者太草率了就算了。部分前言删了。【UER#1】DZYLovesGraph题解操作树一定形如一个毛毛虫。考虑可撤销并查集维护联通块。对于操作树上主干边暴力进行修

银行取钱问题是非常经典的同步问题，如果不采用同步方法，可能也不会发生错误，但就是那小概率事件就可以称之为BUG吧。没有使用同步方法的代码如下：publicclassErrorTest{publicstaticvoidmain(String[]args){userur=newuser(1000,"账户");newe