本文参考：
UR5机械臂+ROS noetic+Ubuntu20.04+moveit实物和仿真驱动_little蔡的博客-CSDN博客
仿真环境：
本文使用的Ubantu版本：Ubuntu20.04
ros版本：ros-noetic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库
创建工作空：
创建工作空间
进入工作空间并进行编译
mkdir -p ~/ur_ws/src
cd ~/ur_ws/
catkin_make安装ur机械臂：
进入工作空间下载ur驱动
cd ~/catkin_ws/
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y在使用rosdep install --from-paths src --ignore-src -y报错
换一个指令执行：rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
下载后进行编译
catkin_make若缺少依赖项，需要安装相关依赖项（缺少啥安装啥），例如：
注意：需要将“_”改成“-”
sudo apt install ros-noetic-scaled-joint-trajectory-controler终端测试：
先 source 一下环境变量
source ./devel/setup.bash
#注意这里将上述指令加入到bashrc/zshrc,可通过echo $0判断是哪种终端
echo "source $HOME/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc运行 Gazebo中的仿真模型
roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch
#注意这里一定需要提前执行以下指令
expoxt SVGA_VGPU10=0
echo "expoxt SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
运行moveit运动规划
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true 
运行rviz并进行轨迹规划
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true选择参考坐标系为base
添加RobotModel和MotionPlanning
这时候在rviz中就能看到ur机械臂了
在planning中选择manipulator，然后点击Plan和Execute可以拖动轨迹球让机械臂动起来
同时可以看到Gazebo中的ur机械臂也动起来了
