1.安装安装极其简单，不多介绍，直接上命令：Melodic： sudoapt-getinstallros-melodic-rqtsudoapt-getinstallros-melodic-rqt-common-pluginsNoetic sudoapt-getinstallros-noetic-rqtsudoapt-getinstallros-noetic-rqt-common-plugins2.部分工具的功能介

https://blog.csdn.net/plejahhshsh/article/details/126002268 编译catkin_make-DUSE_PANGOLIN_VIEWER=ON-DUSE_SOCKET_PUBLISHER=OFF sourcedevel/setup.bash 指令1）将图像更改为话题发布出去roscorerosrunimage_publisherimage_publisher

学习视频：18.tf坐标系广播与监听的编程实现_哔哩哔哩_bilibili创建TF坐标系的功能包：catkin_create_pkgltfroscpprospytfturtlesim 将写好源码塞入ltf内部的src内；下面时两个源码创建流程；  塞入源码后进行编译； 添加编译规则如下：add_executable(turtle_tf_broad

学习视频：17.ROS中的坐标系管理系统_哔哩哔哩_bilibili 先要安装TF功能包：要依据自己ROS版本来安装先查询ROS版本：rosversion-dsudoapt-getinstallros-noetic-turtle-tf      /*讲install后面第二个单词改为自己对应版本*/因为版本与视频使用有所不同要增加

在ROS中，rosrun和roslaunch都是用于启动节点（Node）的命令。rosrun是用于启动单个ROS节点，而roslaunch是用于启动多个ROS节点的工具。roslaunch还可以使用XML格式的配置文件来描述多个节点之间的关系和参数等信息，方便管理和维护。使用rosrun启动节点时，需要提供节点的名称和包名，如：rosru

ROS动态调试PID参数连接小车注意：必须在同一区域网sshclbrobort@clbrobort激活树莓派主板roslaunchclbrobotbringup.launch打开PID重新打开一个终端输入：sshclbrobot@iprosrunriki_Pidpid_configure打开控制器重新打开终端输入：rosrunrqt_reconfigurerqt_reco

创建第二个乌龟的第二个方法，打开终端输入：rosrunturtlesim_node__name:=会跳出两个窗口。在终端输入rosrunturtlesimturtle_teleop_key后，控制乌龟，两个乌龟会同时运动

  一、介绍WorkSpace---自定义的工作空间|---build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。|---devel:开发空间，用于存