文件系统

标签：包名 -- 文件系统 --- rosrun ROS 节点

 

 一、介绍

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

  二、package.xml 　　该文件定义有关软件包的属性，例如软件包名称，版本号，作者，维护者以及对其他catkin软件包的依赖性   三、CMakelists.txt 　　CMake构建系统的输入，用于构建软件包   四、文件命令 　　添加包： 　　　　

 

 

　　启动： 　　　　roscore：是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。就是master 　　　　rosrun：运行指定的ROS节点 　　　　　　rosrun 包名 可执行文件名 　　　　　　比如:rosrun turtlesim turtlesim_node 　　　　roslaunch：运行多个节点 　　　　　　rosrun 包名 launch文件

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