一、介绍
WorkSpace --- 自定义的工作空间
|--- build:编译空间,用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
|--- devel:开发空间,用于存放编译后生成的目标文件,包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。
|--- src: 源码
|-- package:功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件,包名所有字母小写,只能由字母、数字与下划线组成
|-- CMakeLists.txt 配置编译规则,比如源文件、依赖项、目标文件
|-- package.xml 包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)
|-- scripts 存储python文件
|-- src 存储C++源文件
|-- include 头文件
|-- msg 消息通信格式文件
|-- srv 服务通信格式文件
|-- action 动作格式文件
|-- launch 可一次性运行多个节点
|-- config 配置信息
|-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置
二、package.xml
该文件定义有关软件包的属性,例如软件包名称,版本号,作者,维护者以及对其他catkin软件包的依赖性
三、CMakelists.txt
CMake构建系统的输入,用于构建软件包
四、文件命令
添加包:
![](/i/l/?n=23&i=blog/2894489/202303/2894489-20230307234718469-2054401374.png)
启动: roscore:是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合, 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。就是master rosrun:运行指定的ROS节点 rosrun 包名 可执行文件名 比如:
rosrun turtlesim turtlesim_node
roslaunch:运行多个节点
rosrun 包名 launch文件
标签:包名,--,文件系统,---,rosrun,ROS,节点
From: https://www.cnblogs.com/mxleader/p/17190301.html