2.1创建ROS功能包ROS（RobotOperatingSystem）是一种开源的机器人软件框架，广泛用于机器人开发中。通过使用ROS，开发者可以轻松创建和管理机器人应用程序。在本节中，我们将介绍如何创建一个ROS功能包并实现一些基本功能。2.1.1使用ROS主题ROS主题（Topic）是一种发布/订阅机制，允许

目录1.安装并初始化ROS2.创建ROS工作空间3.创建节点3.1.C++实现创建发布者节点（Publisher）创建订阅者节点（Subscriber）编译代码运行节点3.2.Python实现创建发布者节点（Publisher）创建订阅者节点（Subscriber）运行Python节点4.检查节点与话题在ROS（RobotOperatingS

ROS服务通信是基于C/S模式的双向数据传输模式（有应答的通信机制），ROS话题通信是无应答的通信机制。根据Master是否参数也分为两部分：连接前的准备，连接和通信；通信流程如下：服务通信与话题通信的连接和通信步骤都是一样的。唯一不同的是服务通信是有应答的。1、Listener接收到

#发布方#以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通讯模式，用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景impoosytrospyfromstd_msgs.msgimportString#初始化ROS节点（命门）rospy.init_node("talker_1")#实例化发布者对象pub_1=rospy.Publisher("chatter",String

引言在ROS1中，激光雷达在自主导航系统中起着至关重要的作用。通过雷达提供的数据，机器人可以感知周围环境，识别障碍物，并规划路径。本文将详细介绍雷达在ROS中的应用，涉及雷达相关的所有话题，以及如何使用这些话题实现单点导航和多点导航，尤其是在一般逻辑无法实现自主导航的情况

引言在当今快速发展的科技时代，机器人技术正以前所未有的速度改变着我们的生活。从工业生产线上的自动化装配，到家庭中的智能助手，再到医疗领域的精密手术，机器人无处不在。然而，随着机器人应用范围的不断扩展，如何高效地开发和部署复杂的机器人系统成为了亟待解决的问题。正是在

引言机器人操作系统（RobotOperatingSystem,ROS）是一个开源的元操作系统，用于开发机器人的软件。它并不是一个真正的操作系统，而是一套软件框架和服务，设计用来帮助开发者构建复杂的机器人系统。ROS提供了硬件抽象、设备驱动、库、消息传递和工具包等，使得机器人软件的开发变得

    导航是现代机器人可以说是必备的功能，很多机器人都不可以缺少这个功能，本文仍然是通过ros的topic话题通讯机制，结合了map和导航相关的话题，通过手动设置目标点，完成了对于机器人导航的控制。    1.首先需要导包：importrospyimportactionlibfrommove_base_m

arduino串口通信1.编写arduino通信程序新建arduino代码管理空间，用于存放arduino的串口通信程序。rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$mkdirarduino_ws需求：通过串口，由arduino向计算机发送数据实现：新建arduino文件添加如下代码：/**需求：由arduino向PC发送数据：hellowo

问题：在知道三轴加速度acc_x_raw，acc_y_raw，acc_z_raw以及三轴角速度gyro_x_raw，gyro_y_raw，gyro_z_raw后，计算出倾斜角度解决方案：为了通过ROS计算出倾斜角度，可以使用IMU的加速度和角速度数据进行融合。常用的融合方法之一是通过卡尔曼滤波器或者互补滤波器来平滑和结合加速度计和陀

ROS服务通信机制实操Python步骤流程vscode配置服务端客户端编辑配置文件编译并执行优化实现参数的动态提交优化先启动客户端后启动服务端ROS服务通信的理论查阅：ROS服务通信流程理论ROS服务通信的自定义srv数据的准备可以查阅：ROS服务通信自定义srv在模型实现中，ROSm

在学习完一到十章节的ros后，我们的ros基础篇也迎来了结束，因此，在这章节，我会做一个总结，将一到十章的内容之串起来，实操一遍，接下来我们直接进入实操！一、创建一个工作空间首先，按下ctrl+shift+T打开终端，创建一个新的ros工作空间。#创建工作空间目录mkdir-psyj_ws/src#进入syj_

文章目录任务信息手把手实现代码初始代码添加二维码识别添加图像数字识别添加语音播报添加小车行驶路径讲解视频其余篇章任务信息自动巡航功能roslaunch启动roslaunch功能包指定的launch文件rosrun启动rosrun功能包指定的.py/.cpp文件手把手实现代

学习参考：ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python)-ROSWiki本文主要为了加强学习记忆，不是供人参考学习，如果想要学习点击链接系统学习； 在自己创建的工作空间下的src目录下创建一个新的功能包,在功能包中创建scripts文件夹，在内部放置.py源码； 下面剖析发布者源码

文章目录前言一、初始配置二、运动控制三、移动机器人总结前言在对Epuck2机器人进行完固件更新及IP地址查询后，接下来通过ROS来对Epuck2机器人进行运动控制。一、初始配置（1）创建一个catkin工作空间mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srccatkin_init_wor

publisher#!/usr/bin/envpython#licenseremovedforbrevityimportrospyfromstd_msgs.msgimportStringdeftalker():pub=rospy.Publisher('chatter',String,queue_size=10)rospy.init_node('talker',anonymous=True)ra

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统详见之前的博客基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统-zylyehuo-博客园(cnblogs.com)参考链接ORB-SLAM3v1.0编译问题解决/usr/bin/env:"python\r":没有那个文件或目录效果图STEP1：将Example

header:消息头，包含序列号、时间戳和坐标系等信息。orientation:IMU的当前朝向，用四元数表示，包括$x,y,z$和$w$四个值。orientation_covariance:朝向协方差矩阵，包含$9$个元素，描述IMU测量的朝向误差。angular_velocity:IMU的角速度，包含$x,y,z$三个分量。ang

书接上回-https://www.cnblogs.com/lihan829/p/17315435.html前面展示了ROS节点发布和订阅消息，这次展示如何提供服务和调用服务。提供服务和调用服务很好理解，概念和行为上并不深奥，就是远程过程调用，可类比为http接口的远程调用，grpc接口的远程调用等等。1，服务提供方，定义服务，服

1.通信基本原理介绍待写2.三种通信方式的程序样例(python版)2.1topic通信方式(非自定义和自定义)2.1.1创建工作空间和topic功能包在ubuntu中打开命令行,输入下面的命令创建并初始化工作空间,一定要回到XXX_ws的目录下初始化工作空间#创建工作空间文件夹my_ros(一般命名