ROS服务通信机制实操Python
ROS服务通信的理论查阅：ROS服务通信流程理论
ROS服务通信的自定义srv数据的准备可以查阅：ROS服务通信自定义srv
在模型实现中，ROS master不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个：
- 服务端
- 客户端
- 数据
步骤流程
实现ROS服务通信的步骤分为以下5步：
- 1.vscode配置；
- 2.编写服务端；
- 3.编写客户端；
- 4.编辑配置文件；
- 5.编译并执行。
vscode配置
为了方便代码提示以及误抛异常，需要先配置 vscode，将前面自定义数据格式生成的 python 文件路径配置进 settings.json
服务端
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基本流程
服务端：解析客户端请求，产生响应。- 1.导包;
- 2.初始化 ROS 节点;
- 3.创建服务端对象;
- 4.处理逻辑（回调函数）;
- 5.spin()
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代码实现
```python #! /usr/bin/env python3 import rospy from plumbing_server_client.srv import AddInts, AddIntsRequest, AddIntsResponse """ 服务端：解析客户端请求，产生响应。 1.导包; 2.初始化 ROS 节点; 3.创建服务端对象; 4.处理逻辑（回调函数）; 5.spin() """ def doAdd(request): num1 = request.num1 num2 = request.num2 sum = num1 + num2 response = AddIntsResponse() response.sum = sum rospy.loginfo("服务器解析的数据: num1 = %d num2 = %d 响应的结果sum = %d",num1, num2, sum) return response if __name__ == "__main__": # 2.初始化 ROS 节点; rospy.init_node("heiShui") # 保洁公司 # 3.创建服务端对象; server = rospy.Service("addInts", AddInts, doAdd) # 参数1：话题名称 参数2：消息对应的类型 参数3：回调函数 rospy.loginfo("服务器已启动!!!") # 4.处理逻辑（回调函数）; # 5.spin() rospy.spin() ``` -
添加可执行权限
进入到 scripts 文件下，打开Terminal，执行 chmod +x *.py 对demo_server_p.py文件添加可执行的权限
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验证是否有问题
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编辑配置文件
修改 plumbing_server_client 功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：
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按快捷键
ctrl + shift + B编译
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开启一个Terminal，运行 roscore 命令；再开启一个新的Terminal，运行 source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_server_client demo_server_p.py ；再开启一个Terminal，运行 rosservice call addInts “num1: 1 num2: 2” (num1 num2是按Tab键自动补齐，然后修改数字)，查看服务请求数据并响应
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客户端
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基本流程
客户端：组织并提交请求，处理服务端响应。- 1.导包;
- 2.初始化 ROS 节点;
- 3.创建客户端对象;
- 4.组织请求数据，并发送请求;
- 5.处理响应。
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代码实现
#! /usr/bin/env python import rospy from plumbing_server_client.srv import AddInts, AddIntsRequest, AddIntsResponse """ 客户端：组织并提交请求，处理服务端响应。 1.导包; 2.初始化 ROS 节点; 3.创建客户端对象; 4.组织请求数据，并发送请求; 5.处理响应。 """ if __name__ == "__main__": # 2.初始化 ROS 节点; rospy.init_node("daZhuang") # 3.创建客户端对象; client = rospy.ServiceProxy("addInts", AddInts) # 参数1：话题名称 参数2：消息对应的类型 # 4.组织请求数据，并发送请求; reponse = client.call(30, 50) # 5.处理响应。 rospy.loginfo("响应的数据： %d",reponse.sum) -
添加可执行权限
进入到 scripts 文件下，打开Terminal，执行 chmod +x *.py 对demo_client_p.py文件添加可执行的权限
编辑配置文件
修改 plumbing_server_client 功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：
编译并执行
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按快捷键 ctrl + shift + B 编译
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执行代码
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1.启动 roscore;
开启一个Terminal，启动 roscore
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2.启动服务端;
开启一个新的Terminal
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3.启动客户端;
开启一个新的Terminal
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优化
实现参数的动态提交
前面响应的数据都是写死的，将数据实现动态的输入，主要是修改客户端代码，服务端不用修改。
格式：rosrun xxxxx xxxxxx num1 num2
代码实现
#! /usr/bin/env python3
import rospy
from plumbing_server_client.srv import AddInts, AddIntsRequest, AddIntsResponse
import sys
"""
客户端：组织并提交请求，处理服务端响应。
1.导包;
2.初始化 ROS 节点;
3.创建客户端对象;
4.组织请求数据，并发送请求;
5.处理响应。
"""
if __name__ == "__main__":
# 判断传入的参数个数
if len(sys.argv) != 3:
rospy.loginfo("传入参数的个数不对!!!")
sys.exit(1)
# 2.初始化 ROS 节点;
rospy.init_node("daZhuang")
# 3.创建客户端对象;
client = rospy.ServiceProxy("addInts", AddInts) # 参数1：话题名称 参数2：消息对应的类型
# 4.组织请求数据，并发送请求;
# 解析传入的参数
num1 = int(sys.argv[1])
num2 = int(sys.argv[2])
reponse = client.call(num1, num2)
# 5.处理响应。
rospy.loginfo("响应的数据： %d",reponse.sum)
编译后，启动 roscore 和服务端，然后启动客户端，同时输入请求的参数 num1 和 num2，如图所示：
优化先启动客户端后启动服务端
客户端先于服务端启动，会抛出异常
如果有先启动客户端，挂起等待服务端启动后再请求的需求。就需要调用ROS的内置等待函数 client.wait_for_service()和 rospy.wait_for_service(“服务话题”) 。
代码实现
#! /usr/bin/env python3
import rospy
from plumbing_server_client.srv import AddInts, AddIntsRequest, AddIntsResponse
import sys
"""
客户端：组织并提交请求，处理服务端响应。
1.导包;
2.初始化 ROS 节点;
3.创建客户端对象;
4.组织请求数据，并发送请求;
5.处理响应。
"""
if __name__ == "__main__":
# 判断传入的参数个数
if len(sys.argv) != 3:
rospy.loginfo("传入参数的个数不对!!!")
sys.exit(1)
# 2.初始化 ROS 节点;
rospy.init_node("daZhuang")
# 3.创建客户端对象;
client = rospy.ServiceProxy("addInts", AddInts) # 参数1：话题名称 参数2：消息对应的类型
rospy.loginfo("客户端启动")
# 4.组织请求数据，并发送请求;
# 解析传入的参数
num1 = int(sys.argv[1])
num2 = int(sys.argv[2])
# 等待服务端启动
# client.wait_for_service()
rospy.wait_for_service("addInts") # 参数：话题名称
reponse = client.call(num1, num2)
# 5.处理响应。
rospy.loginfo("响应的数据： %d",reponse.sum)
启动客户端后，没有启动服务端，在等待服务端启动，没有抛出异常，结果如图所示：
再启动服务端后，请求进行响应，结果如图所示：
