ROS学习笔记（二）- 提供服务和调用服务

书接上回 - https://www.cnblogs.com/lihan829/p/17315435.html

前面展示了ROS节点发布和订阅消息，这次展示如何提供服务和调用服务。

提供服务和调用服务很好理解，概念和行为上并不深奥，就是远程过程调用，可类比为http接口的远程调用，grpc接口的远程调用等等。

1，服务提供方，定义服务，服务就是一个可以远程调用的方法，是方法，就要有传入参数和返回值，需要先定义好。在lesson001目录下新建一个srv目录，注意你没有看错，就是srv目录，不是src目录，据说是专门用来存放服务定义的。

cd ~/ros-learning
roscd lesson001
mkdir srv
cd srv
touch Number.srv

Number.srv内容如下：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

前两行表示两个传入参数及其类型，三个小减号是分隔符，据说也是专用的，ROS规范的一部分，分隔符下面是返回值及其类型。

2，在srv同层级的src目录下写提供服务和调用服务的python源码：

add_two_numbers_client.py（调用者）：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from lesson001.srv import Number, NumberRequest

def add_two_numbers_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_numbers')
    try:
        add_two_numbers = rospy.ServiceProxy('add_two_numbers', Number)
        resp = add_two_numbers(x, y)
        return resp.sum
    except rospy.ServiceException as e:
        rospy.logerr("Service call failed: %s" % e)

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node('add_two_numbers_client')
    x = 5
    y = 10
    rospy.loginfo("Requesting %d + %d" % (x, y))
    result = add_two_numbers_client(x, y)
    rospy.loginfo("Sum is %d" % (result))

add_two_numbers_server.py（提供者）：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from lesson001.srv import Number, NumberResponse

def handle_add_two_ints(req):
    result = req.a + req.b
    rospy.loginfo("Sum of %d and %d is %d" % (req.a, req.b, result))
    return NumberResponse(result)

def add_two_numbers_server():
    rospy.init_node('add_two_numbers_server')
    s = rospy.Service('add_two_numbers', Number, handle_add_two_ints)
    rospy.loginfo("Ready to add two numbers.")
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_numbers_server()

3，在src同级别的package.xml和CMakeLists.txt加入一些内容，注意要加入到对应的位置，找一下不难发现的

package.xml：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>

CMakeLists.txt，注意有些内容本来是注释了的，可以取消注释：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

add_service_files(
  FILES
  Number.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs message_runtime
)

4，先给server和client文件赋予执行权限`chmod +x add_two_numbers_server.py add_two_numbers_client.py`，再来到项目根目录也就是`cd ~/ros-learning`，执行`catkin_make`

5，roscore每启动的话先启动，然后分别在不同的终端启动server和client：

#终端1
source devel/setup.bash
roscore

#终端2
source devel/setup.bash
rosrun lesson001 add_two_numbers_server.py

#终端3
source devel/setup.bash
rosrun lesson001 add_two_numbers_client.py

无图无真相：