- 2024-10-30eigen3 编译报错
错误信息:/usr/include/eigen3/unsupported/Eigen/CXX11/src/util/EmulateArray.h:254:30:error:redeclaredwith1templateparameter254|template<typenameT>structarray_size;/usr/include/eigen3/unsupported/Eigen/CXX11/src/util/EmulateArray.h:255:41
- 2024-10-29QT creator中cmake管理项目,如何引入外部库(引入Eigen库为例)
在Eigen的官网下载压缩包[点我进入]解压到当前项目的根目录(当然你也可以自己选择目录)在当前项目的CMakeLists.txt任意位置加入这句话include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/eigen)这时候就是测试是否引入成功,在main.cpp中加入#include<Eigen/Dense>,鼠标悬停如果出现路
- 2024-10-24无人机以mid360+光流实现无GPS定位
参考链接:PX4|基于FAST-LIOmid360的无人机室内自主定位及定点悬停使用硬件:pixhawk6c飞控,livox-mid360雷达,MTF-01_Micolink光流测距一体传感器,香橙派5B开发板。连线:开发板-飞控:usb-ttl,接飞控tele2光流-飞控:tele3原理:将来自mid360雷达的位姿信息(odometry)和来自PX4飞控系
- 2024-10-18青龙源码解析wbc
1.任务管理:WBC_walktask:"static_Contact";"Roll_Pitch_Yaw_Pz";"RedundantJoints";"PxPy";"SwingLeg";"HandTrack";"HandTrackJoints";"PosRot"使能:"static_Contact";
- 2024-10-12增广拉格朗日iLQR时空联合规划代码简介与再开发3-iLQR目录
增广iLQR-时空联合规划算法代码简介与再开发-前言_时空联合优化器-CSDN博客文章浏览阅读294次,点赞6次,收藏11次。简单来说就是同时求解路径与速度曲线。时空联合规划本质上是求解最优化问题,将路径和速度曲线作为优化问题的变量,同时得到二者在可行范围内的最优解。前言介绍LQR和
- 2024-09-26青龙源码解析MPC
1.全身运动学青龙全身共31个自由度。2个7自由度臂,2个头部自由度,3个腰部自由度,每个腿是6个自由度(髋关节3DOF,膝关节1DOF,踝关节2DOF)共7+7+2+3+6+6=31再加上浮动基座6自由度,总共37自由度。2.变量:输入:13*3=39的纬度;约束:32*3的纬度Ac,Bc,A,B,Cc,C:状态空间矩阵Ac,A
- 2024-09-21[神经网络与深度学习笔记]PCA降维
PCA降维PCA是一种无监督降维算法,它是最常用的降维算法之一,可以很好的解决因变量太多而复杂性,计算量增大的弊端。本质上讲,PCA就是将高维的数据通过线性变换投影的方式映射到低维空间上去,并且保证在投影的维度上,原数据的信息量最大(损失最小)。PCA的具体步骤1.特征中心化。每一维
- 2024-09-05GAMES101(0~1作业)
搭建虚拟机环境安装OracleVMVirtualBox虚拟机,安装虚拟硬盘,配置Linux Ubuntu-64bit系统,启动虚拟机,发生冲突错误:将Vmware虚拟设备取消挂起状态,关机确保Hyper-V完全关闭:bcdedit/sethypervisorlaunchtypeoff重启计算机安装增强功能,未找到iso错误:ISO下载地址:Indexof
- 2024-08-26Robot_localization,将NED imu转为相对、绝对航向的 “ENU“ 数据
Robot_localization,将NEDimu转为相对、绝对航向的"ENU"数据文章约定:谈及NED、ENU、NWU坐标系都是指的xyz对应顺序ROS中,xyz轴对应红、绿、蓝如有错误,请包容,以及麻烦在评论区勘误书山有路勤为径,学海无涯苦作舟1.问题来源使用robot_localization进行:imu融合gps
- 2024-08-21Eigen::aligned_allocator
如果STL容器中的元素是Eigen库数据结构,例如这里定义一个vector容器,元素是Matrix4d,如下所示:vector<Eigen::Matrix4d>这个错误也是和上述一样的提示,编译不会出错,只是在运行的时候出错,只有在运行的时候出错,解决的方法很简单,定义改成下面的方式:vector<Eigen::Matrix4d,Eigen::al
- 2024-08-17cloud compare PCA插件开发详细步骤(二)附代码
在上一节https://blog.csdn.net/csy1021/article/details/141200135我们已经完成了具体开发前的准备工作,包括各级CMakelists.txt的设置,相关内容的修改,并已成功编译如需整个插件项目,编译后的dll,或其他帮助,欢迎留言、私信或加群【群号:392784757】这一节针对我们的qPCA插
- 2024-08-14视觉SLAM ch3补充——在Linux中配置VScode以及CMakeLists如何添加Eigen库
ch3中的所有代码,除了在kdevelop中运行,还可以在VScode中运行。下面将简要演示配置过程,代码不再做解答,详细内容在下面的文章中。(这一节中的pangolin由于安装过程中会出现很多问题,且后续内容用不到该平台,所以暂时不进行安装)视觉SLAMch3—三维空间的刚体运动http
- 2024-08-13ICP算法
一、简介 迭代最近点算法(IteratedClosestPoints,ICP),顾名思义,就是采用迭代优化的思想以空间距离作为匹配点的选择依据,通过不断调整点云的位姿使得匹配点之间距离累计最小。假设有两组点云,其中一个目标点云A另一个为参考点云B,ICP算法的目的是为了算出一个最优的旋转
- 2024-08-104.3.4 直线拟合的实现
4.3.4直线拟合的实现参考教程:gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving:《自动驾驶中的SLAM技术》对应开源代码(github.com)Eigen打印输出_打印eigen矩阵-CSDN博客1.编写Linefitting1.1创建文件夹通过终端创建一个名为Line_fitting的文件夹以保存我们的VSCode项目,在/L
- 2024-08-05求助!C++使用Eigen求多项式根报错访问冲突
本地环境:VS2022安装的NuGet包:Eigen版本3.3.9配置MKL头文件相关代码#include<cmath>#include<math.h>#include<stddef.h>#include<stdlib.h>#include<string.h>voidComputeTest();源文件相关代码#defineEIGEN_USE_MKL_ALL#defineEIGEN_VECTORIZ
- 2024-08-04Linux安装Eigen 3
下载下载地址gitclone下载到本地安装打开下载路径mkdirbuildcdbuildcmake..sudomakeinstall安装后文件路径usr/local/include/eigen3测试vimeigentest.cpp#include<iostream>#include<eigen3/Eigen/Dense>usingEigen::MatrixXd;intmain(){ Matrix
- 2024-07-29【C++】利用Eigen库实现弹道计算,并输出弹道轨迹
利用Eigen库实现弹道计算,并输出弹道轨迹代码弹道知识简介:**弹道导弹**是指在火箭发动机推力作用下按预定程序飞行,关机后按自由抛物体轨迹飞行的导弹。其飞行弹道一般分为主动段和被动段:主动段(又称动力飞行段或助推段)是导弹在火箭发动机推力和制导系统作用下,从发射点
- 2024-07-25openvslam 三角化
https://blog.csdn.net/michaelhan3/article/details/89483148一:三角化的提出三角化最早由高斯提出,并应用于测量学中。简单来讲就是:在不同的位置观测同一个三维点P(x,y,z),已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1,y1),X2(x2,y2),利用三角关系,恢复出三维点的深度信
- 2024-07-22【SLAM】最最最简单的直线拟合情形下的多种求解方法
本文我们讨论一个最最最简单情况下的拟合的情形,并尝试使用不同的方法来进行求解。假如有一组数x1,x
- 2024-07-20G2O(2) 基本例子 3D-3D位姿求解 -( 一元点多边 3D点对位姿求解)求解3D点1到3D点2的变换关系而不是优化3D点1的位姿
残差1通常2D像素对3D点位姿和点 2但是这个里面没有2D像素,是单纯的3D点对3D点位姿求解 CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION2.8)project(vo1)set(CMAKE_BUILD_TYPE"Release")add_definitions("-DENABLE_SSE")set(CMAKE_CXX_FLAGS
- 2024-07-18优化原理 (1)高斯牛顿 线性
增量方程 #include<iostream>#include<Eigen/Core>#include<Eigen/Dense>#include<Eigen/Geometry>#include"sophus/se3.hpp"#include"sophus/so3.hpp"intmain(void){//优化变量为李代数se(3)的平移向
- 2024-07-10Franka Robot demo 力控 force_control.cpp
//Copyright(c)2023FrankaRoboticsGmbH//UseofthissourcecodeisgovernedbytheApache-2.0license,seeLICENSE#include<array>#include<iostream>#include<Eigen/Core>#include<franka/duration.h>#include<franka/
- 2024-07-03装了一次没成功的前提下,ubuntu18.04+ros(melodic)安装 cartographer源码安装及测试---2024.07.03安装成功
因为项目需要所以要安装cartographer,最开始也没仔细研究一下,随便找了一个csdn教程就跟着安装了,装了一下午,总是在最后编译的时候出错,晚上的时候心态崩了,咸鱼上找了个远程安装的,他好像是用小鱼的那个脚本安装,装了一个小时也没安装好。不死心的我又去咸鱼上找人,然后开口要两千块,两
- 2024-06-21C++矩阵库:Eigen 3.4.90 中文使用文档 (一)
写在前面:我在学习Eigen库时,没找到好的中文文档,因此萌发了汉化Eigen官网文档的想法。其中一些翻译可能不是特别准确,欢迎批评指正。感兴趣的同学可以跳转到官网查看原文:Eigen:MainPagehttps://eigen.tuxfamily.org/dox/index.html Eigen库,是一个开源的C
- 2024-06-10Ubuntu 20.04 配置LI-Calib问题总结
系统环境为ubuntu20.04+ros1noetic。在配置浙大开源标定工具Li_Calib时会遇到一些匪夷所思的小问题,下面做个简单总结。1.PCL报错这里是因为PCL1.10需要C++14或以上标准,而源码的cmakelist里设置的是c++11,因此需要在两处做修改,一处是/src/Li_Calib/CMakeLists.txt,一处是/s