惯性权重w体现的是粒子继承先前的速度的能力，Shi,Y最先将惯性权重w引入到粒子群算法中，并分析指出一个较大的惯性权值有利于全局搜索，而一个较小的权值则更利于局部搜索。因此，在迭代适应度的同时对惯性权重进行迭代有利于帮助我们寻找最优解目录一、线性递减惯性权重1.迭代思想2.迭

 惯性矩阵（Inertiamatrix）、科里奥利和离心力矢量（Coriolisandcentrifugalforcevector）以及重力矢量（Gravityvector）在机器人动力学中是三个重要的概念，它们之间的关系可以通过动力学方程来理解和表达。惯性矩阵（Inertiamatrix）：惯性矩阵描述了机器人在关节空间中各个关节

论文总结这篇《Smartphone-basedPedestrianInertialTracking:Dataset,Model,andDeployment》论文介绍了一种基于智能手机惯性测量单元（IMU）的行人追踪和定位系统。主要内容和贡献如下：数据集和实验设计：作者开发了一个智能手机惯性测量数据集（SIMD），包含超过4500条步行轨迹，涵盖了

        2.1关于IMU测量数据在聊到IMU测量数据的时候，我们首先需要明白两个坐标系的定义。一是惯性系，二是IMU坐标系。这里的惯性系就是指静止或者其速度的改变可以忽略不记的坐标系。通常在机器人的应用中，由于所用的IMU都是低成本IMU，对于地球自转角速度不

虽然相对论确实很反常识，但是还是可以试着通俗的讲一讲的。相对论是对牛顿力学的一个修正首先我们要明白相对论是爱因斯坦对牛顿力学体系的一个修正，这个基调要明白，是修正不是革命替代。也就是说牛顿的力学不是错了，而是它的适用范围有限，它只能在低速宏观的条件下使用，而当物体以接

IMU基本模型IMU信号本身带有误差，为了更好的在优化问题中使用IMU信号，一般需要建立IMU误差模型（IMU对实际运动的观测和实际的运动的值之间的误差）。其中，最常用的是将其误差模型简化为偏移和测量噪声两个部分。则，角速度和加速度的观测值一般被表示为：\[\tilde{\boldsymbol{\omega}}(t

目录相似对角化特征值和秩的关系惯性指数和秩的关系特征值和惯性指数的关系矩阵合同,相似,等价相似对角化什么样的矩阵能够相似对角化A_n*n的特征向量能够构成一组基<=>A_n*n有n个无关的特征向量A_n*n有n个互不相同的特征值A_n*n的每个特征值的重数等于其对应的线性无关

摘要：我们首次将视觉惯性初始化表述为最优估计问题，即最大后验（MAP）估计的意义上。这使我们能够正确考虑IMU测量不确定性，而以前的方法忽略了这一点，这些方法要么解决代数方程组，要么使用最小二乘法最小化特定的代价函数。我们在EuRoC数据集上进行了详尽的初始化测试，结果显示我们的方法在

摘要ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统，可以在单目，双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统，该系统完全依赖于最大后验估计，即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时

摘要ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统，可以在单目，双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统，该系统完全依赖于最大后验估计，即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时稳

摘要ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统，可以在单目，双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统，该系统完全依赖于最大后验估计，即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时

文章目录​​规范形​​​​规范形的矩阵​​​​实对称阵和相互合同的充要条件​​​​惯性定理​​​​惯性指数​​​​惯性指数和特征值个数​​​​二次型规范形的确定

摘要-我们首次将视觉惯性初始化表述为最大后验（MAP）估计意义上的最优估计问题。这允许我们适当地考虑IMU测量的不确定性，这在以前的方法中被忽略，这些方法要么解决代数方程组，要

摘要-我们首次将视觉惯性初始化表述为最大后验（MAP）估计意义上的最优估计问题。这允许我们适当地考虑IMU测量的不确定性，这在以前的方法中被忽略，这些方法要么解决代数方程组，要

一、优势相比传统的机械传感器，MEMS具有着巨大的竞争优势：1.MEMS传感器具有着体积小、重量轻、功耗低的特点。其内部结构可达微米甚至纳米量级。同时其内部的机械部件由于

做点记录以免以后遗忘。一、基础内容多元微积分相关内容，这里先不写了。二、运动学极坐标有时有用。 角速度是矢量，角位移不是。三、牛顿运动定律首先，牛顿运动定

1.Testbench的概念Testbench是一种用任意语言编写的程序或模块，用于在模拟过程中执行和验证硬件模型的功能正确性。Verilog主要用于硬件建模（模拟），该语言包含各种资源，用于

文章：ASurveyonOdometryforAutonomousNavigationSystems作者：SHERIFA.S.MOHAMED,MOHAMMAD-HASHEMHAGHBAYAN,TOMIWESTERLUND翻译：particle论文阅读模块将分享点