标签：初始化 Int 配置 MGMT1 MPU6050 MPU WriteByte REG
void Int_MPU6050_Init(void)
{
// 1. 复位 -> 延迟 -> 唤醒
Int_MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0x80);
HAL_Delay(200);
Int_MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0x00);
// 配置MPU6050
// 2.1 配置陀螺仪量程
Int_MPU6050_WriteByte(MPU_GYRO_CFG_REG, 3 << 3);
// 2.2 配置加速度计量程
Int_MPU6050_WriteByte(MPU_ACCEL_CFG_REG, 0);
// 2.3 设置采样率
Int_MPU6050_WriteByte(MPU_SAMPLE_RATE_REG, 0x01);
// 2.4 设置低通滤波器
Int_MPU6050_WriteByte(MPU_CFG_REG, 2);
// 2.5 关闭中断 关闭i2c扩展 关闭FIFO
Int_MPU6050_WriteByte(MPU_INT_EN_REG, 0);
Int_MPU6050_WriteByte(MPU_USER_CTRL_REG, 0x00);
// 2.6 测试读取地址寄存器
uint8_t test_addr;
Int_MPU6050_ReadByte(MPU_DEVICE_ID_REG, &test_addr);
debug_printfln("MPU6050_ID: %d", test_addr);
}
其中采样率就是主控芯片读取数据的频率，根据香浓定理(奈奎斯特定理)可知，低通滤波器选择通过的频率应该是小于数据的频率/2
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