https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/97918258
https://blog.csdn.net/qq_41372644/article/details/121089361
Camera 1 Intrinsics 相机1内参
Focal length (pixels): [ 534.3145 +/- 0.3389 534.3111 +/- 0.3287 ]
Principal point (pixels):[ 342.6367 +/- 0.4718 234.4245 +/- 0.4741 ]
Radial distortion: [ -0.2922 +/- 0.0023 0.1134 +/- 0.0077 ]
https://ww2.mathworks.cn/help/vision/ref/stereoparameters.html?searchHighlight=stereoParameters&s_tid=srchtitle_stereoParameters_1
https://juejin.cn/post/7114843801939607559
基础矩阵，存储为 3×3 矩阵。基础矩阵将两个立体摄像机关联起来。
图像 1 中的点 P1 对应于图像 2 中的点 P2。两个点均以像素坐标表示。
本质矩阵，存储为 3×3 矩阵。将两个立体摄像机关联起来。
这两个点都以标准化图像坐标表示，原点位于相机的光学中心。x 和 y 像素坐标通过焦距 fx 和 fy 进行标准化。
重投影误差：所有图像对中重新投影点和检测点之间的平均欧几里得距离，以像素为单位指定。