Drake 是一个用于机器人系统的模型驱动设计和验证的开源项目。它由麻省理工学院（MIT）开发，旨在为机器人研究人员和工程师提供一个强大的工具集，用于模拟、分析和验证机器人系统的行为。Drake 支持多种机器人应用，包括但不限于运动规划、控制、感知和仿真。
项目源码地址：
https://github.com/RobotLocomotion/drake
项目官网：
PS:
个人估计这个仿真环境的仿真精度会比较高，但是应该会使用起来难度较大，而且这个是主要面向机械、自动化等专业的基于model-based的这种传统控制方法的，因素这个仿真环境会为各种线性求解器给出更好的支持。
相关：
https://blog.csdn.net/gitblog_00962/article/details/142805720
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