先来看看包含哪些流程
1.1相机拍照到的工作台物体到机器人底座间的转换关系
1，单相机自身的相机内参的标定 得到相机的内参 cameraparam
2，进行手眼标定，用眼在手外，得到 camerainbasepose 相机相对于工业机器人底座的位姿
3，由标定板确定工作台面与相机的位姿关系 objincamerapose的pose也就是相机的外参就这么得到了
将过这几步，我们就可以将工作台下的obj经过 相机内参（cameraparam）+相机参（ objincamerapose）转到相机坐标系下，再由 camerainbasepose（相机相对于工业机器人底座的位姿）转到工业机器人坐标系下，由机器人去抓取。
1.2校准相机拍到的obj图片转到相机坐标系下
1，这个工作由gen_image_to_world_plane_map这个算子完成，这样我们就得到了相机坐标系下的图片，这样做得好处是可以消除畸变，排除相机与工作台
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