一、freertos源码中task.c文件如此大，里面都写了什么？
FreeRTOS 的 task.c 文件是 FreeRTOS 内核的核心实现文件之一，包含了任务管理、调度、时间管理等关键功能的实现。由于 FreeRTOS 是一个功能丰富的实时操作系统（RTOS），task.c 文件的代码量较大，通常在数千行左右。以下是 task.c 文件中主要内容的详细解析：
1. 任务管理
task.c 文件中包含了与任务管理相关的核心函数和数据结构，主要包括：
（1）任务创建
xTaskCreate()：创建一个新任务。xTaskCreateStatic()：静态创建一个任务（使用用户提供的内存）。vTaskDelete()：删除一个任务。
（2）任务状态管理
eTaskGetState()：获取任务的当前状态（如运行、就绪、阻塞等）。vTaskSuspend()：挂起一个任务。vTaskResume()：恢复一个任务。xTaskResumeFromISR()：在中断服务程序（ISR）中恢复一个任务。
（3）任务优先级管理
vTaskPrioritySet()：设置任务的优先级。uxTaskPriorityGet()：获取任务的优先级。
（4）任务栈管理
uxTaskGetStackHighWaterMark()：获取任务栈的使用情况（栈的高水位标记）。vTaskSetThreadLocalStoragePointer()：设置任务的本地存储指针。pvTaskGetThreadLocalStoragePointer()：获取任务的本地存储指针。
2. 任务调度
任务调度是 FreeRTOS 的核心功能之一，task.c 文件中包含了调度器的实现：
（1）调度器启动
vTaskStartScheduler()：启动调度器，开始任务调度。
（2）任务切换
vTaskSwitchContext()：任务上下文切换函数，用于选择下一个要运行的任务。portYIELD()：触发任务切换（通常用于中断中）。
（3）调度算法
- FreeRTOS 默认采用 抢占式调度，高优先级任务会抢占低优先级任务。
- 支持 时间片轮转调度（Round-Robin Scheduling），相同优先级的任务按时间片轮流执行。
3. 时间管理
时间管理是 FreeRTOS 的重要功能，task.c 文件中包含了与时间相关的实现：
（1）任务延时
vTaskDelay()：任务延时函数，任务会进入阻塞状态，直到延时结束。vTaskDelayUntil()：绝对时间延时函数，任务会在指定的时间点恢复运行。
（2）系统节拍
xTaskGetTickCount()：获取当前的系统节拍计数（通常以毫秒为单位）。xTaskGetTickCountFromISR()：在中断服务程序中获取系统节拍计数。
（3）定时器管理
vTaskSetTimeOutState()：设置超时状态。xTaskCheckForTimeOut()：检查是否超时。
4. 任务队列和信号量
虽然任务队列和信号量的核心实现主要在 queue.c 文件中，但 task.c 文件中也包含了一些与任务队列和信号量相关的函数：
（1）任务通知
xTaskNotify()：向任务发送通知。xTaskNotifyWait()：等待任务通知。
（2）队列操作
xTaskNotifyGive()：向任务发送通知并增加通知值。ulTaskNotifyTake()：等待任务通知并减少通知值。
5. 中断管理
task.c 文件中包含了一些与中断管理相关的函数：
（1）中断安全函数
xTaskResumeFromISR()：在中断服务程序中恢复任务。xTaskNotifyFromISR()：在中断服务程序中向任务发送通知。
（2）中断上下文切换
xYieldPending：用于标记是否需要在中断退出时进行任务切换。
6. 调试和诊断
task.c 文件中还包含了一些用于调试和诊断的函数：
（1）任务信息获取
vTaskList()：生成任务状态的详细列表（用于调试）。vTaskGetRunTimeStats()：获取任务的运行时间统计信息。
（2）任务栈检查
uxTaskGetStackHighWaterMark()：获取任务栈的使用情况。
7. 数据结构
task.c 文件中定义了一些关键的数据结构，用于管理任务和调度：
（1）任务控制块（TCB, Task Control Block）
- 每个任务都有一个 TCB，用于存储任务的状态、优先级、栈指针等信息。
（2）就绪列表（Ready List）
- 用于管理所有就绪状态的任务，按优先级组织。
（3）阻塞列表（Blocked List）
- 用于管理所有阻塞状态的任务，按超时时间组织。
8. 总结
task.c 文件是 FreeRTOS 内核的核心实现文件，包含了任务管理、调度、时间管理、中断管理等关键功能的实现。其主要内容包括：
- 任务创建和删除。
- 任务状态管理（如挂起、恢复、优先级设置）。
- 任务调度（抢占式调度和时间片轮转调度）。
- 时间管理（任务延时、系统节拍）。
- 任务通知和队列操作。
- 中断管理（中断安全函数和上下文切换）。
- 调试和诊断（任务信息获取和栈检查）。
由于 FreeRTOS 是一个功能丰富的 RTOS，task.c 文件的代码量较大，但通过模块化的设计，每个功能都清晰地组织在一起，便于理解和维护。如果您需要深入了解 FreeRTOS 的实现细节，task.c 文件是一个非常好的起点。