首页 > 其他分享 >汽车XCP标定学习笔记简略版

汽车XCP标定学习笔记简略版

时间:2024-12-15 11:32:10浏览次数:6  
标签:控制器 定量 简略 RAM ECU 标定 XCP

1 为什么需要标定?

同一款车有不同的配置,功能越多价格自然就越高,比如客户可以选择是否购买智能辅助驾驶功能服务;汽车通常配置了不同的驾驶模式,比如经济模式,正常模式和运动模式,驾驶员可以根据自己的喜好和路况来选择。

以上两个例子都与标定相关,一个通过标定可以实现一个功能的开与关,以此提供不同的车辆配置,另一个通过标定可以实现同一功能的不同性能,以此给驾驶员提供不同的驾驶品质。这是从整车表现角度来说大概说明了下为什么需要标定,而从汽车研发角度来说,在工程应用问题上,很多零部件(发动机,电机和电池等)的特性仅通过数学模型形式很难准确表达,需要通过大量的实验测试来摸清规律,再通过工程手段或方法来表示。

另外汽车应用环境非常复杂,比如变速箱控制,受温度,气压和坡度等诸多因素影响,为了得到更好的控制效果,也需要大量的试错和调试,才能获取更优的控制方法和参数,因此标定工程师每年都要去三高(高寒,高温,高海拔)环境测试。

2 什么是标定? 

标定有点类似,具体来说,标定是根据控制器或者整车的性能要求,不断调优控制器内部参数的过程。以Y=a*X+b公式为例,假设Y是目标值,X是输入的固定量,那么为了达到Y,必须不断调试a和b。

标定就是不断调节a和b的数值,就如上图通过多次标定最终得到a和b都为5时,可以获得最优的驱动控制性能。a和b也被称为标定量,这个例子假设a和b只是数值形式,实际上标定量也常见于数组或查表形式。标定就可以看成对控制器这类内部参数(标定量)不断调优,得到最佳的参数值并固化,以使得车辆获取最佳的功能或性能。

3 如何修改标定量?

需要先了解一些ECU(单片机)软硬件基础知识:ECU的存储分为RAM和ROM,两者区别在于掉电后数据是否会消失,RAM掉电后数据会消失,而ROM掉电后数据不会消失,FLASH和EEPROM都属于ROM。软件简单来说包括程序代码和数据,而ECU软件主要包括程序代码、数据和标定量3块,当把ECU软件刷写到控制器,ECU软件会存储在ROM/Flash。控制器运行的时候,程序代码存储在Flash,但数据被copy到RAM,即CPU从Flash中取指令,从RAM中读数据。

4、XCP协议

具体使用怎么方法实现读取和修改标定量的值?怎么能够访问RAM中标定量的地址?

答案就是XCP协议!XCP协议的写访问保证了标定系统可以对RAM中的标定量进行数值修改,即标定(calibration)。

当然要完成标定这项工作,需要具备一些条件:             

  • 首先要有一个好的修改标定常量的工具。
  • 其次要有一个好的观测方式(要么肉眼,要么通过PC端)。
  • 最后还要有一个好的人机交互界面。

常听说的INCA和CANape就能满足上述的要求,不过它俩都是基于ASAM-MCD(Standardization of Automation and Measurement systems, with the work groups: Measurement, Calibration and Diagnosis)来实现的,一个完整标定系统的描述如下:   

图中,ASAM-MCD-1MC,即XCP协议;ASAM-MCD-2MC,即A2L文件

AL2用来告诉标定工具ECU里面各种详细信息的,包括指令支持类型、通讯方式、观测量、标定量在FLASH和RAM的那个具体地址以及实际数据和算法物理数据转换公式等信息

然后采用使用XCP指令集,以XCP报文帧格式获取标定量或观测量的数值。

这样Master就知道存放在ECU内部的标定量和观测量的地址,可以对ECU内部memory进行读写访问等操作。

标签:控制器,定量,简略,RAM,ECU,标定,XCP
From: https://blog.csdn.net/ChrisKKC/article/details/144346312

相关文章

  • 利用usb-cam包标定RealSense D435相机(未解决版)
    一、安装usb-cam包和标定数据包usb_cam包的主要作用是将USB摄像头的视频流转换为ROS可用的消息格式。sudoapt-getinstallros-melodic-usb-camcamera_calibration包是ROS中用于相机标定的工具包,主要用于校准相机的内参和外参。sudoapt-getinstallros-melodic......
  • 时源芯微——电源电缆导致辐射超标定位子流程
    时源芯微——电源电缆导致辐射超标定位子流程在处理电源电缆导致的辐射超标问题时,灵活应用铁氧体磁环以及检查滤波器安装或滤波电路的走线是非常有效的手段。以下是一个更加详细的子流程,包括在这些措施无效时的进一步行动:一、初步检查与铁氧体磁环应用1、检查滤波器与滤波......
  • MeIoN's XCPC Library - ICPC2024 - Kunming
    MeIoN'sXCPCLibrary-ICPC2024-Kunming目录MeIoN'sXCPCLibrary-ICPC2024-Kunming目录Z_HMeIoN_H.hppMeIoN_IO.hppMeIoN_PRET.hppMeIoN_debug.hppfast_io.hppdsLinearBasis.hppWavelet_Matrix.hppbit_vec.hppchothlly.hppdsu.hppfenw......
  • Brduino脑机连载(二十一)基于Brduino实现脑控无人机(简略步骤)
    在当今科技飞速发展的时代,脑机接口(Brain-ComputerInterface,BCI)技术作为一项极具创新性和前瞻性的领域,正逐渐改变着我们与机器的交互方式。其中,基于稳态视觉诱发电位(SSVEP)的脑控无人机技术更是吸引了众多科研人员和科技爱好者的目光。今天,我们将深入探讨如何基于Brduino实现......
  • XCPC代码模板库
    数据结构并查集vector<int>fa(n+1);//扩展域并查集注意开n*3+1iota(fa.begin(),fa.end(),0);//带权并查集则同时更新d[x],siz[x]function<int(int)>find=[&](intx){returnx==fa[x]?x:fa[x]=find(fa[x]);};autounite=[&](intx,inty){fa[find(......
  • 几何校准 和 ros环境下标定Balser相机
    几何校准基本概念内参数内参数是相机内部的参数,与相机的位置无关,由镜头和感光元器件的特性决定。包括:主距,主点,畸变参数畸变参数径向畸变:正和负径向畸变[@]正径向畸变(桶形畸变):在这种畸变中,图像中心附近的点会向外移动,图像看起来像是从中心向外膨胀,尤其是在图像的......
  • 单目测距(yolo目标检测+标定+测距代码)
    实时感知本车周围物体的距离对高级驾驶辅助系统具有重要意义,当判定物体与本车距离小于安全距离时便采取主动刹车等安全辅助功能,这将进一步提升汽车的安全性能并减少碰撞的发生。上一章本文完成了目标检测任务,接下来需要对检测出来的物体进行距离测量。首先描述并分析了相机......
  • 光平面标定代码
            本篇文章主要给出光平面标定代码,鉴于自身水平所限,如有错误,欢迎批评指正。(欢迎进Q群交流:874653199)        数据分为棋盘格数据和激光条数据,激光条数据为在第22个位姿至第26个位姿下打在棋盘格标定板上采集的图像。clc;clear;%%相机标定image_fil......
  • 告别旋转手机:SLAM过程中的磁力计标定
    1.论文信息论文标题:Sayinggoodbyestorotatingyourphone:MagnetometercalibrationduringSLAM作者:IlariVallivaara,YinhuanDong,TughrulArslan作者单位:爱丁堡大学论文链接:https://arxiv.org/pdf/2409.012422.摘要虽然室内定位仍然更普遍地使用Wi-Fi定位......
  • 2024-2025 XCPC 比赛游记
    CCPCO看了一下比赛要求,怎么这么多事儿呢。决定用csy的电脑打比赛。然而csy的新电脑连vscode都没有,只有bug奇多的Dev5.7,烂中烂。试机赛最后qlr写完C没保存就编译运行,然后Dev爆了代码没了,遗憾离场。快进到开场45分钟(至于前面的时间哪去了?喜报:出错了。重新加载......