1.1 Beginner Level学习之“了解 ROS 服务和参数”（第七节）

学习大纲：

1. ROS 服务

ROS 服务是一种节点之间的通信方式，允许一个节点发送请求并接收响应。它采用的是同步机制，即一个节点会发送请求，等待另一个节点处理并返回结果。这个机制适合需要及时反馈的情况。rosservice 是 ROS 提供的一个工具，专门用来与服务进行交互。它可以列出、查询、调用和管理服务。由于我的 ROS 安装在 /opt/ros/noetic/share/ros 路径下，因此命令执行需要确保我的环境变量正确配置。

以下是 rosservice 常用的命令格式：

rosservice list：列出当前运行的所有服务。

rosservice call：调用某个服务并传递必要的参数。

rosservice type：查询服务的类型。

rosservice uri：获取服务的 ROSRPC 地址。

示例：列出当前服务

在确保 turtlesim_node 正在运行的情况下，使用以下命令来查看当前所有的服务：

$ /opt/ros/noetic/bin/rosservice list

输出的服务列表包括 reset、clear、spawn、kill 等服务。这些服务允许我们对模拟乌龟进行重置、生成、删除等操作。

查看服务类型

使用 rosservice type 命令可以查看服务的类型。比如我们可以查看 /clear 服务的类型：

$ /opt/ros/noetic/bin/rosservice type /clear

输出结果显示 std_srvs/Empty，表示这个服务不需要参数，调用时不会传递任何数据。

调用服务

对于没有参数的服务，比如 clear，我们可以直接调用它来清除 turtlesim 的背景：

$ /opt/ros/noetic/bin/rosservice call /clear这将清除背景。

对于需要参数的服务，例如 /spawn 服务，可以用下面的命令生成一个新的乌龟在指定位置：

$ /opt/ros/noetic/bin/rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""

这个命令会生成一个新的乌龟，位置在 (2, 2)，角度为 0.2，并返回新乌龟的名字。

2. 使用 rosparam

ROS 参数服务器是一个中心化的存储机制，允许节点之间共享全局的配置信息或数据。数据类型可以是整数、浮点数、布尔值、字典或列表等。rosparam 是与 ROS 参数服务器交互的命令行工具。通过 rosparam，我们可以设置、获取和删除参数，还可以将参数保存到文件中或从文件中加载参数。常用命令包括：

rosparam set：设置参数值。

rosparam get：获取参数值。

rosparam list：列出当前所有参数。

rosparam dump：将参数保存到文件。

rosparam load：从文件加载参数。

A.可以使用以下命令列出当前所有参数：

$ /opt/ros/noetic/bin/rosparam list

这个命令会列出所有在参数服务器上存储的参数，包括一些系统相关的参数和 turtlesim 节点的参数，例如背景颜色的 RGB 通道 /turtlesim/background_r、/turtlesim/background_g 和 /turtlesim/background_b。

B.设置和获取参数

我们可以使用rosparam set来更改参数值，例如更改背景红色通道的值，并调用 /clear 服务让更改生效：

$ /opt/ros/noetic/bin/rosparam set /turtlesim/background_r 150

$ /opt/ros/noetic/bin/rosservice call /clear

之后，turtlesim 的背景颜色将发生变化。

要获取某个参数的值，可以使用 rosparam get：

$ /opt/ros/noetic/bin/rosparam get /turtlesim/background_g

输出将显示当前绿色通道的值。

C.保存和加载参数

如果需要保存当前参数设置，可以使用 rosparam dump 将参数保存到 YAML 文件中：

$ /opt/ros/noetic/bin/rosparam dump params.yaml

稍后可以通过以下命令重新加载参数：

$ /opt/ros/noetic/bin/rosparam load params.yaml

这将把之前保存的参数重新加载到参数服务器中。