物理碰撞库

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求圆和矩阵相交时，矩阵上距离圆心的最近点坐标.

补充: 矩形相当于固定的物体，ABCD点坐标也是已知，不会变化， 主要模拟圆形撞到矩形(圆柱撞到方形体)，就是在圆柱体运动到某个位置，算一下G点的位置
就是算E到F的x,y轴的投影距离，k和j，
然后如果是 k>n 就取n ,(k=n) 如果j>m 就取m,(j=m);
然后F的坐标加上 新的k和j 就是G的坐标了!

法线

法线（Normal） 是一个垂直于表面的向量，用于表示表面的方向。在三维图形学和物理引擎中，法线的主要作用是帮助描述一个表面的“朝向”，用于计算碰撞、光照等效果。

举例说明法线

想象一个平坦的桌子。桌面有一个朝上的方向，垂直于桌面，这个方向就是桌面的法线方向。如果桌面朝上，法线就是从桌面指向上方的方向；如果桌面翻过来朝下，法线也会指向下方。

在碰撞检测中的作用

当圆柱体接触到一个矩形的表面时，我们需要知道碰撞表面的方向，这时法线就起到关键作用：

1. 确定“推开”方向：法线方向代表“禁止进入”的方向。比如，圆柱体接触矩形时，法线指向圆柱体，用于告诉物体在这个方向上不能再移动。
2. 修正速度：通过计算速度在法线方向上的分量，可以调整物体的运动方向，使其沿着表面滑动，而不会“穿过”表面。

如何在图中理解法线

• 假设矩形表面是水平的，那么法线就是垂直于这个表面（例如直立向上或向下）。
• 当圆柱体靠近矩形时，法线向量指向圆柱体，代表不能进入的方向。
• 在图示中，法线通常用从表面垂直伸出的一根箭头表示，表明了“拒绝进入”的方向。

总结

法线是垂直于表面的向量，在碰撞检测中用来表示碰撞表面的方向，指导物体在碰撞后沿着表面滑动。