对角双差速轮AGV是一种特殊的移动机器人,其驱动轮位于对角线位置(通常为前左轮和后右轮),另外两个轮子为从动轮(通常为万向轮)。在前面的讨论中,我们介绍了该类型AGV的运动学模型。现在,我们将深入研究其动力学模型,以便更准确地描述车辆的运动行为,并为控制设计提供基础。
1. 动力学模型建立
1.1 基本假设:
- 刚体假设:AGV被视为一个刚体,忽略车体变形。
- 纯滚动无滑动:驱动轮与地面之间无滑动,接触点速度为零。
- 从动轮理想化:从动轮(万向轮)只提供支撑,不产生驱动力和制动力,且不影响车辆的运动。
- 地面平坦:车辆在平坦的水平面上运动,忽略坡度和不平整度。