参考链接

使用rviz显示bag数据

LOAM-Preprocessing

loam_livox

实现

第一版

读了一下驱动程序说明书

创建了ros环境，创建了demo功能包，创建了类，订阅话题"/livox/lidar"激光雷达数据，

不处理直接发布，发布话题"/full"

在rviz中查看。

说明书

首先，览沃 ROS 驱动程序可以看到广播码说明，luanch配置文件，我需要的是livox_lidar_rviz.launch连接览沃雷达设备，
向外发布 pointcloud2 格式的点云数据，自动加载rviz

览沃 ROS 驱动程序中的所有内部参数都位于 launch 文件中，常用的三个参数

览沃 pointcloud2(PointXYZRTL) 点云格式，详细说明如下:

float32 x               # X axis, unit:m
float32 y               # Y axis, unit:m
float32 z               # Z axis, unit:m
float32 intensity       # the value is reflectivity, 0.0~255.0
uint8 tag               # livox tag
uint8 line              # laser number in lidar

直接连接 LiDAR 时，使用 livox_lidar_config.json 来配置 LiDAR 参数，可以把broadcast_code改为自己的设备

livox.launch中可以看到，

    <node pkg="loam_livox" type="livox_scanRegistration" name="livox_scanRegistration">
     <remap from="/laser_points_0" to="/livox/lidar" />
    </node>

仅仅查看订阅到的数据

#include "extract_feature.hpp"
void laserCloudHandler(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &laserCloudMsg) {
    ROS_INFO("牛");
}

int main(int argc, char** argv) {

    ros::init(argc, argv, "extract_feature");
    ros::NodeHandle nh;
    setlocale(LC_ALL, "");
    // Laser_feature laser_feature;   
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/livox/lidar", 1000, laserCloudHandler);
    /*应该先订阅，回调函数处理，再发布呀构造函数中有三个话题*/

    ros::spin();
    return 0;
}

launch文件一句话，原神，启动！！！！

    <node pkg="demo" type="extract_feature" name="extract_feature" output="screen" />

订阅后直接发布

创建一个类Laser_feature，在其中进行相关操作。主函数变为

#include "extract_feature.hpp"

int main(int argc, char** argv) {

    ros::init(argc, argv, "extract_feature");
    Laser_feature laser_feature;   

    ros::spin();
    return 0;
}

就是整了个构造函数初始化，发布者和订阅者拿成员变量接收。直接将原始点云接收后发出。

    int init_ros_env(){
        ros::NodeHandle nh;
        m_sub_point_cloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/livox/lidar", 10000, boost::bind(&Laser_feature::laserCloudHandler, this, _1));
        m_pub_livox_full = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/full", 10000);

        return 0;
    }

    void laserCloudHandler(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &laserCloudMsg){
        m_pub_livox_full.publish(*laserCloudMsg);
    }

此时打开rviz查看，可以将rviz的配置文件保存下来，保存到当前功能包的config文件夹下，然后在launch文件中增加

    <arg name="rviz" default="true" />
    <group if="$(arg rviz)">
        <node launch-prefix="nice" pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find demo)/config/default.rviz" />
    </group>

那么好，现在下面要做的就是在回调函数中处理数据，编写laserCloudHandler函数

第二版