<actuator>标签用来定义模拟环境中控制关节和其他可动部件的执行器。执行器将外部命令转化为模拟中的力或力矩，从而驱动关节或滑动部件的运动。
以下是我辛苦整理的表格~
| 类型 | 参数 | 类型 | 默认值 | 描述 | 示例代码 |
|---|---|---|---|---|---|
| actuator/general | name | string | - | 元素名称 | actuator name="my_actuator" |
| class | string | - | 默认设置的活动类别 | actuator class="motor" | |
| group | int | 0 | 执行器所属的整数组，用于自定义标签和渲染 | actuator group="1" | |
| ctrllimited | [false, true, auto] | auto | 控制输入是否在运行时自动限制 | actuator ctrllimited="true" | |
| forcelimited | [false, true, auto] | auto | 力输出是否在运行时自动限制 | actuator forcelimited="false" | |
| actlimited | [false, true, auto] | auto | 激活状态是否在运行时自动限制 | actuator actlimited="true" | |
| ctrlrange | real(2) | 0 0 | 控制输入限制的范围 | actuator ctrlrange="0 1" | |
| forcerange | real(2) | 0 0 | 力输出限制的范围 | actuator forcerange="0 10" | |
| actrange | real(2) | 0 0 | 激活状态的限制范围 | actuator actrange="0 1" | |
| lengthrange | real(2) | 0 0 | 执行器传输的可行长度范围 | actuator lengthrange="0 2" | |
| gear | real(6) | 1 0 0 0 0 0 | 缩放执行器的长度（及其力矩臂、速度和力） | actuator gear="1 0 0 0 0 0" | |
| cranklength | real | 0 | 滑块-曲柄传输类型的连接杆长度 | actuator cranklength="0.5" | |
| joint | string | - | 指定执行器作用于的关节 | actuator joint="j1" | |
| jointinparent | string | - | 功能与 joint 相同，关节旋转轴在父框架中定义 | actuator jointinparent="j2" | |
| site | string | - | 施加力和扭矩的“位置” | actuator site="site1" | |
| refsite | string | - | 在使用位置传输时测量与参考点的转换和旋转 | actuator refsite="ref_site" | |
| body | string | - | 在接触点施加线性力的体 | actuator body="body1" | |
| tendon | string | - | 执行器作用于的肌腱 | actuator tendon="tendon1" | |
| cranksite | string | - | 滑块-曲柄机制的执行器 | actuator cranksite="crank_site" | |
| slidersite | string | - | 滑块与连接杆连接的点 | actuator slidersite="slider_site" | |
| user | real(nuser_actuator) | 0 0 … 0 | 用户参数 | actuator user="0 0 0" | |
| actdim | real | -1 | 激活状态的维度 | actuator actdim="3" | |
| dyntype | [none, integrator, filter, filterexact, muscle, user] | none | 激活动态类型 | actuator dyntype="muscle" | |
| gaintype | [fixed, affine, muscle, user] | fixed | 增益类型 | actuator gaintype="affine" | |
| biastype | [none, affine, muscle, user] | none | 偏置类型 | actuator biastype="none" | |
| dynprm | real(10) | 1 0 … 0 | 激活动态参数 | actuator dynprm="1 0 0 0 0 0 0 0 0 0" | |
| gainprm | real(10) | 1 0 … 0 | 增益参数 | actuator gainprm="1 0 0 0 0 0 0 0 0 0" | |
| biasprm | real(10) | 0 … 0 | 偏置参数 | actuator biasprm="0 0 0 0 0 0 0 0 0 0" | |
| actearly | [false, true] | false | 是否使用下一个激活变量值进行力计算 | actuator actearly="true" | |
| actuator/motor | dyntype | string | none | 动态类型 | actuator name="motor1" class="motor" dyntype="none" |
| dynprm | real(3) | 1 0 0 | 动态参数 | dynprm="1 0 0" | |
| gaintype | string | fixed | 增益类型 | gaintype="fixed" | |
| gainprm | real(3) | 1 0 0 | 增益参数 | gainprm="1 0 0" | |
| biastype | string | none | 偏置类型 | biastype="none" | |
| biasprm | real(3) | 0 0 0 | 偏置参数 | biasprm="0 0 0" | |
| - | - | - | 与 actuator/general 相同 | ||
| actuator/position | dyntype | [none, filterexact] | none 或 filterexact | 动态类型 | actuator name="position1" class="position" dyntype="filterexact" |
| dynprm | real(3) | timeconst 0 0 | 动态参数 | dynprm="1 0 0" | |
| gaintype | string | fixed | 增益类型 | gaintype="fixed" | |
| gainprm | real(3) | kp 0 0 | 增益参数 | gainprm="1 0 0" | |
| biastype | string | affine | 偏置类型 | biastype="affine" | |
| biasprm | real(3) | 0 -kp -kv | 偏置参数 | biasprm="0 -1 0" | |
| kp | real | 1 | 位置反馈增益 | kp="1" | |
| kv | real | 0 | 阻尼 | kv="0" | |
| duratio | real | 0 | 通过选择，允许使用时间常数 | duratio="1" | |
| inheritrange | real | 0 | 自动设置控制范围 | inheritrange="0" | |
| actuator/velocity | dyntype | string | none | 动态类型 | actuator name="velocity1" class="velocity" dyntype="none" |
| dynprm | real(3) | 1 0 0 | 动态参数 | dynprm="1 0 0" | |
| gaintype | string | fixed | 增益类型 | gaintype="fixed" | |
| gainprm | real(3) | kv 0 0 | 增益参数 | gainprm="1 0 0" | |
| biastype | string | affine | 偏置类型 | biastype="affine" | |
| biasprm | real(3) | 0 0 -kv | 偏置参数 | biasprm="0 0 -1" | |
| kv | real | 1 | 速度反馈增益 | kv="1" | |
| actuator/intvelocity | dyntype | string | integrator | 动态类型 | actuator name="intvelocity1" class="intvelocity" dyntype="integrator" |
| dynprm | real(3) | 1 0 0 | 动态参数 | dynprm="1 0 0" | |
| gaintype | string | fixed | 增益类型 | gaintype="fixed" | |
| gainprm | real(3) | kp 0 0 | 增益参数 | gainprm="1 0 0" | |
| biastype | string | affine | 偏置类型 | biastype="affine" | |
| biasprm | real(3) | 0 -kp -kv | 偏置参数 | biasprm="0 -1 -1" | |
| kp | real | 1 | 位置反馈增益 | kp="1" | |
| kv | real | 0 | 阻尼 | kv="0" | |
| actlimited | boolean | true | 激活状态限制 | actlimited="true" | |
| actuator/damper | dyntype | string | none | 动态类型 | actuator name="damper1" class="damper" dyntype="none" |
| dynprm | real(3) | 1 0 0 | 动态参数 | dynprm="1 0 0" | |
| gaintype | string | affine | 增益类型 | gaintype="affine" | |
| gainprm | real(3) | 0 0 -kv | 增益参数 | gainprm="0 0 -1" | |
| biastype | string | none | 偏置类型 | biastype="none" | |
| biasprm | real(3) | 0 0 0 | 偏置参数 | biasprm="0 0 0" | |
| kv | real | 1 | 速度反馈增益 | kv="1" | |
| ctrllimited | boolean | true | 是否限控制范围 | ctrllimited="true" |
标签：xml,偏置,none,增益,参数,类型,actuator,mujoco From： https://blog.csdn.net/weixin_43301693/article/details/142650089