我是在Ubuntu22.04下操作的~想要实现机器人相关控制，你需要正确地安装ROS2、mujoco等~关于URDFURDF（UniversalRobotDescriptionFormat）是一种用于描述机器人模型的标准格式，其实就相当于3维模型~常用于仿真。URDF文件（.urdf）通常以XML格式编写，允许定义机器人的链接（links）、

<actuator>标签用来定义模拟环境中控制关节和其他可动部件的执行器。执行器将外部命令转化为模拟中的力或力矩，从而驱动关节或滑动部件的运动。以下是我辛苦整理的表格~类型参数类型默认值描述示例代码actuator/generalnamestring-元素名称actuatorname="my_actuator"clas

（这人怎么又在装环境）下载了一下OpenAI的论文代码，官方readme里的依赖设置如下：*OpenAIGym>=0.1.0,mujoco_py>=0.4.0*numpy>=1.10.4,scipy>=0.17.0,theano>=0.8.2*h5py,pytables,pandas,matplotlib前面都好好的，装到theano突然发现这破玩意不支持3.6及以上版本，

MuJoCo官方文档给出了详细介绍MuJoCoOverview。下面截取部分相对重要的内容翻译记录。参考：Mujoco官方文档中文翻译1-概述1.KeyFeature广义坐标+现代接触动力学Generalizedcoordinatescombinedwithmoderncontactdynamics物理引擎传统上分为两类。1.机器人学和

在MuJoCo中，mjData用于存放仿真数据，即给定模型后，当前的状态数据。比如，各个对象的位置、各关节的角度、碰撞信息等等。下面，详细解析mjData中各个变量的含义。1.mjContactmjContact是表示碰撞结果的类，其定义如下：structmjContact_{//resultofcollisio

本文简要介绍gynasium中基于mujoco的环境搭建。参照gynasium.envs.mujoco。1.gynasium.Env简介在gynasium中，环境基类为gynasium.Env，其中定义了step,reset,render,close等方法以及action_space,observation_space,reward_range,spec,metadata,np_random