机器自动化控制器——第三章 轴指令 2
MC_Home
- 驱动电机,使用极限信号、近原点信号、原点信号确定机械原点。
指令 | 名称 | FB/ FUN | 图形表现 | ST表现 |
---|---|---|---|---|
原点复位 | FB | MC_Home_instance ( Axis := 《参数》 , Execute := 《参数》 , Done => 《参数》 , Busy => 《参数》 , CommandAborted => 《参数》 , Error => 《参数》 , ErrorID => 《参数》 ) |
变量
▶输入变量
输入变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 初始值 | 内容 |
---|---|---|---|---|---|
Execute | 启动 | BOOL | TRUE, FALSE | FALSE | 在上升沿开始指令。 |
▶输出变量
输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
---|---|---|---|---|
Done | 完成 | BOOL | TRUE, FALSE | 指令执行完毕时变为TRUE。 |
Busy | 执行中 | BOOL | TRUE, FALSE | 接收指令后变为TRUE。 |
CommandAborted | 执行中断 | BOOL | TRUE, FALSE | 指令中止时,变为TRUE。 |
Error | 错误 | BOOL | TRUE, FALSE | 发生异常时变为TRUE。 |
ErrorID | 错误代码 | WORD | *1 | 发生异常时,输出错误代码。16#0000为正常。 |
- 1.请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。发生异常时,输出错误代码。16#0000为正常。
► 输出变量的反映时间
变量 | 变为TRUE的时间 | 变为FALSE的时间 |
---|---|---|
Done | 指令完成时 | • Execute为TRUE时,与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时,1个周期后 |
Busy | Execute的上升沿 | • Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时 |
CommandAborted | • 利用其它指令多重启动运动指令(中断),中止本指 令时 • 因发生异常,中止本指令时 • 发生异常过程中,启动本指令时 • 执行MC_Stop指令中,启动本指令时 | • Execute为TRUE时,与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时,1个周期后 |
Error | 本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时 | 异常已解除时 |
▶输入输出变量
输入输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
---|---|---|---|---|
Axis | 轴 | _sAXIS_REF | - | 指定轴。 *1 |
- 1.请使用在SysmacStudio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认“MC_Axis”)或系统定义变量的轴变量名称(_MC_AX[],_MC1_AX[],_MC2_AX[ ])。
功能说明
- 对于Axis(轴)指定的轴,在Execute(启动)的上升沿开始原点复位动作。
- 原点复位指令中使用的各种参数由轴参数设定。
- 原点复位指令中有10种原点复位动作模式。
- 请通过Sysmac Studio的轴参数[原点复位动作]进行设定。
- 使用注意事项
- 有关对于主轴的注意事项,请参阅“同步控制的主轴及辅轴的注意事项(P.1-6)”。
► 数据对象的映射
- 使用MC_Home(原点复位)指令时,请在Sysmac Studio的轴基本设置的[高级设置]中映射如下对象数据。
- 但是,使用原点复位动作模式“11”、“12”、“14”时,无需设定。
- 锁定功能(60B8Hex) 锁定状态(60B9Hex) 锁定位置1(60BAHex)未进行这些设定时,将发生过程数据对象设定不足(错误代码:3461Hex)错误。
- 关于数据对象的映射,请参阅“2-3 PDO映射(P.2-30)”、“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
- 使用NX系列位置接口单元时,请参阅“NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”中的“I/O入口映射”。
▶欧姆龙制伺服驱动器1S系列的设定
- 关于在原点复位指令中使用的近原点信号等输入信号,请在欧姆龙制伺服驱动器1S系列中设定。
- 关于输入信号的设定方法,请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”的“与伺服驱动器的连接”及“AC伺服电机/驱动器1S系列EtherCAT通信内置型用户手册(SBCE-377)”的“通用输入信号”。
▶欧姆龙制伺服驱动器 G5系列的设定
- 关于在原点复位指令中使用的近原点信号等输入信号,请在欧姆龙制伺服驱动器G5系列中设定。
- 关于输入信号的设定方法,请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”的“与伺服驱动器的连接”及“AC伺服电机/驱动器G5系列EtherCAT通信内置型用户手册(SBCE-365)”、“AC伺服电机/驱动器G5系列EtherCAT通信内置直线电机型用户手册(SBCE-366)”的“时序输入输出信号”。
▶NX系列位置接口单元的设定
- 使用NX系列位置接口单元时的设定,请参阅“NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”。
▶原点复位动作模式
- 作为确定机械原点的动作,可以从10种动作中选择。
- 指定为附近避让、近原点输入OFF
- 指定为附近避让、近原点输入ON
- 指定为近原点输入OFF
- 指定为近原点输入ON
- 指定为极限输入
- OFF 指定为附近避让、原点输入屏蔽距离
- 仅极限输入
- 指定为附近避让、接触时间
- 指定为无近原点输入、接触原点输入
- 原点预设
- 各原点复位动作使用的原点复位参数如下表所示。
原点复位参数 | |||||||||||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
原点复位动作 | 原点输入信号 | 原点复位开始方向 | 原点检测方向 | 正方向极限输入时动作 | 负方向极限输入时动作 | 原点复位速度 | 原点复位接近速度 | 原点复位加速度 | 原点复位减速度 | 原点复位跃度 | 原点输入屏蔽距离 | 原点位置偏置 | 原点复位接触时间 | 原点复位补偿值 | 原点复位补偿速度 |
指定为附近避让、近原点输入OFF | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | × | ○ | × | ○ | ○ |
指定为附近避让、近原点输入ON | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | × | ○ | × | ○ | ○ |
指定为近原点输入OFF | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | × | ○ | × | ○ | ○ |
指定为近原点输入ON | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | × | ○ | × | ○ | ○ |
指定为极限输入OFF | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | × | ○ | × | ○ | ○ |
指定为附近避让、原点输入屏蔽距离 | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | × | ○ | ○ |
仅极限输入 | × | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | × | ○ | × | ○ | ○ |
指定为附近避让、接触时间 | × | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | × | ○ | ○ | ○ | ○ |
指定为无近原点输入、接触原点输入 | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | × | ○ | × | ○ | ○ |
原点预设 | × | × | × | × | × | × | × | × | × | × | × | ○ | × | × | × |
-
(○:使用参数、×:不使用参数)
-
关于各原点复位模式的动作详情,请参阅“原点确定的动作(P.3-22)”。
- 参考
- 使用NX系列位置接口单元时,无法选择使用接触的原点复位动作模式。
- 详情请参阅“NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”。
▶正方向极限输入时动作和负方向极限输入时动作
- 在原点复位过程中到达动作方向的极限输入时,选择反转后继续原点复位,或不反转而紧急停止。
- 反转时,也要选择其停止方法。
- 设定了[反转]时,如果以原点复位接近速度将原点检测方向的极限信号设为“ON”,将发生异常停止。
- 但是,在不使用附近信号的原点复位动作模式[13:指定为无近原点输入、接触原点输入]下,不会发生异常停止。
- 此外,将两个方向的极限输入时动作设定为[反转]时,在原点检测方向上从相反侧极限输入到另一侧极限输入进行动作,无法检测到原点时,将发生异常停止。
▶原点复位开始方向
- 选择启动原点复位时开始动作的方向。
- 但是,在包含基于附近避让的反转动作的原点复位动作模式下,在近原点信号“ON”时启动原点复位后,沿原点检测方向的反方向开始动作。
- 包含基于附近避让的反转动作的原点复位动作模式有如下4种。
- • 0:指定为附近避让、近原点输入OFF
- • 1:指定为附近避让、近原点输入ON
- • 9:指定为附近避让、原点输入屏蔽距离
- • 12:指定为附近避让、接触时间
- (1)、(3) :从近原点信号 “OFF”状态启动,因此在原点复位开始方向上开始动作
- (2) :从近原点信号 “ON”状态启动,因此在原点检测方向的反方向上开始动作
- (1)、(3) :从近原点信号 “OFF”状态启动,因此在原点复位开始方向上开始动作
- (2) :从近原点信号 “ON”状态启动,因此在原点检测方向的反方向上开始动作
▶原点检测方向
- 选择原点输入检测方向。
- 原点检测方向为FALSE(正方向)时的动作如下所示。
- 动作示例:指定为附近避让、近原点输入OFF
- 此外,原点检测方向为TRUE(负方向)时的动作如下所示。
- 动作示例:指定为附近避让、近原点输入OFF
▶原点输入屏蔽距离
- 对原点复位动作模式设定为[9:指定为附近避让、原点输入屏蔽距离]时的标准距离进行设定。
- 动作详情请参阅“9:指定为附近避让、原点输入屏蔽距离的动作(P.3-25)”。
▶原点复位补偿值
- 设定原点检测后的原点复位补偿量。
- 通过[原点复位补偿速度]设定其时的移动速度。
- 动作详情请参阅“原点补偿(P.3-31)”。
▶原点位置偏置
- 预设原点复位动作完成时的当前位置。
- [原点位置偏置]的设定值即为当前位置。
▶原点复位速度
- 原点复位时的高速速度。
▶原点复位接近速度
- 原点复位时的附近速度。
▶原点复位补偿速度
- 设定[原点复位补偿值]时的移动速度。
- 动作详情请参阅“原点补偿(P.3-31)”。
▶指令详情
► 原点确定的动作
- 下面对10种的原点复位动作模式进行说明。
► 0:指定为附近避让、近原点输入OFF的动作
1 以原点复位速度启动,执行近原点输入信号的“OFF” → “ON”,开始减速为原点复位接近速度。
2 达到原点复位接近速度,在近原点输入信号由 “ON” → “OFF”后的最初的原点输入时停止动 作,确定机械原点。
- 如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位,则在原点检测方向的反方向上以原点复位速度开始动作。
- 在近原点输入信号的“ON”状态下避让后,以原点复位速度,在原点检测方向上开始原点复位动作。
- 开始原点复位后,在低于原点复位接近速度的状态下,近原点输入信号由“OFF”→“ON”→“OFF”后,在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。
► 1:指定为附近避让、近原点输入ON的动作
1 以原点复位速度启动,执行近原点输入信号的 “OFF” → “ON”,开始减速为原点复位接近速 度。
2 在达到原点复位接近速度后的最初的原点输入时停止动作,确定机械原点。
- “ON”后近原点输入信号的状态不影响动作。
- 如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位,则在原点检测方向的反方向上以原点复位速度开始动作。
- 在近原点输入信号的“ON”状态下避让后,以原点复位速度,在原点检测方向上开始原点复位动作。
- 开始原点复位后,在低于原点复位接近速度的状态下,近原点输入信号“ON”后,在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。
► 4:指定为近原点输入OFF的动作
1 以原点复位速度启动,执行近原点输入信号的“OFF” → “ON”,开始减速为原点复位接近速度。
2 达到原点复位接近速度,在近原点输入信号由 “ON” → “OFF”后的最初的原点输入时停止动 作,确定机械原点。
- 如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位,则根据原点复位开始方向的设定,产生如下动作。
- 原点复位开始方向和原点检测方向相同时
- 不执行避让动作,以原点复位接近速度,在原点检测方向上开始原点复位动作。
- 原点复位开始方向和原点检测方向不同时
- 无论近原点输入信号的状态如何,均以原点复位速度,在原点复位开始方向上开始动作。
- 原点复位开始方向的极限输入时动作设定为“反转”时,在检测到极限输入时反转,在原点检测方向上执行原点复位动作。
- 开始原点复位后,在低于原点复位接近速度的状态下,近原点输入信号由“OFF”→“ON”→“OFF”后,在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。
► 5:指定为近原点输入ON的动作
1 以原点复位速度启动,执行近原点输入信号的“OFF” → “ON”,开始减速为原点复位接近速度。
2 在达到原点复位接近速度后的最初的原点输入时停止动作,确定机械原点。
- “ON”后近原点输入信号的状态不影响动作
- 如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位,则根据原点复位开始方向的设定,产生如下动作。
- 原点复位开始方向和原点检测方向相同时
- 不执行避让动作,以原点复位速度,在原点检测方向上开始原点复位动作。
- 原点复位开始方向和原点检测方向不同时
- 无论近原点输入信号的状态如何,均以原点复位速度,在原点复位开始方向上开始动作。
- 原点复位开始方向的极限输入时动作设定为“反转”时,在检测到极限输入时反转,在原点检测方向上执行原点复位动作。
- 开始原点复位后,在低于原点复位接近速度的状态下,近原点输入信号由“OFF”→“ON”后,在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。
► 8:指定为极限输入OFF的动作
1 以原点复位速度启动,原点检测方向和相反方向的极限信号由 “OFF” → “ON”,开始减速为 原点复位接近速度。
2 达到原点复位接近速度,在极限信号由 “ON” → “OFF”后的最初的原点输入时停止动作,确 定机械原点。
- 如果在原点检测方向反方向的极限输入“ON”的状态下执行原点复位,则以原点复位接近速度,在原点检测方向上执行原点复位动作。
- 开始原点复位后,在低于原点复位接近速度的状态下,检测方向和反方向的极限信号由“OFF”→“ON”→“OFF”后,在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。
► 9:指定为附近避让、原点输入屏蔽距离的动作
1 以原点复位速度启动,执行近原点输入信号的“OFF” → “ON”,开始减速为原点复位接近速度。
2 近原点输入信号由 “OFF” → “ON”后,在移动原点输入屏蔽距离完成后,在最初的原点输入 时停止动作,确定机械原点。
- “ON”后近原点输入信号的状态不影响动作。
- 其时,设定移动量较短,在减速到原点复位接近速度之前达到移动量的情况下,启动原点复位时将发生“原点输入屏蔽距离错误(错误代码:742B Hex)”。
- 如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位,则在原点检测方向的反方向上以原点复位速度开始动作。
- 在近原点输入信号的“ON”状态下避让后,以原点复位接近速度,在原点检测方向上开始原点复位动作。
- 开始原点复位后,在低于原点复位接近速度的状态下,近原点输入信号“ON”后,移动原点输入屏蔽距离,在原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。
► 11:仅极限输入的动作
1 以原点复位速度启动,原点检测反方向的极限信号由 “ON” → “OFF”,停止减速。
2 停止动作后,以原点复位速度反转,极限信号由 “OFF” → “ON”,停止减速。
3 停止动作后,以原点复位接近速度反转,极限信号由 “ON” → “OFF”,将该位置作为原点, 立即停止(累积脉冲停止)。但是,不会产生复位到机械原点位置的动作。
- 仅使用极限信号而执行原点复位时,将在原点检测方向上动作时的极限信号由“ON” → “OFF”的变化点作为原点检测位置。
- 在原点检测方向的极限信号“ON”的状态下执行原点复位时,以原点复位速度,在原点检测反方向上开始动作。
- 原点检测反方向的极限信号由“OFF” → “ON”,停止减速。
- 检测到极限信号后,在停止减速前即使将极限信号设为“OFF”,也无法确定机械原点而继续减速。
- 此时,不会发生异常。
- 反转后,或在极限信号输入状态下启动后,在达到原点复位接近速度之前极限信号由“ON”→“OFF”时,确定机械原点。
- 原点复位动作模式11和其它原点复位动作模式的区别
- 在模式11下,通过MC功能模块的处理,检测“极限信号的ON→OFF”,确定原点。
- 因此,与将原点输入用作外部锁定信号的原点复位动作模式相比,存在如下不同。
- 请在理解模式11与其它原点复位动作模式的区别的基础上加以使用。
- 检测极限输入时,不使用伺服驱动器等的外部锁定功能,而是通过MC 功能模块的处理进行检测。
- MC功能模块的处理是指原始恒定周期任务以原始周期为间隔,固定周期任务(执行优先度5)以固定周期任务(执行优先度5)的任务周期为间隔执行的处理。
- 因此,确定原点的精度取决于原点复位接近速度和原始恒定周期任务、固定周期任务(执行优先度5)的控制周期。
- 不会产生复位到机械原点的动作。
- 原点补偿量为“0”时,在不同于机械原点的位置停止的状态下结束原点复位处理。
- 原点补偿量设为“0”时,不执行原点补偿动作。
- 原点补偿量为“0”时,如前所述,在不同于机械原点的位置结束原点复位处理。
- 原点补偿量非“0”时,与其它原点复位动作模式相同,将原点补偿量作为机械原点的相对量进行动作。
- 原点位置偏置可变更机械原点位置。
- 如下图所示,停止位置从原点偏移“D”时,原点位置偏置为“L”,如果原点补偿量为“0”,则原点复位处理结束时的位置为“L+D”。
- 使用注意事项
- 检测到“极限信号ON→OFF”后,在执行累积脉冲停止到开始原点补偿动作期间,可忽略原点检测方向和反方向的极限信号。
- 在原点补偿量为“0”,确定原点后,要将原点检测反方向的极限输入信号设为“ON”时,请在远离极限信号输入的方向上设定原点补偿量。
- 原点复位动作模式11的使用示例
- 如下图所示,没有设置“负方向极限信号”和“原点信号”这两者的空间时,使“负方向极限信号”兼作极限信号和机械原点加以使用。
► 12:指定为附近避让、接触时间的动作
1 以原点复位速度启动,执行近原点输入信号的 “OFF” → “ON”,开始减速为原点复位接近速 度。
- 在开始减速的同时,开始时间监控。
- 关于开始接触时的转矩限制,欧姆龙制伺服驱动器1S系列及G5系列和其它伺服的处理存在如下不同。
- 关于接触动作,请参阅“接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器1S系列时)(P.3-31)”或“接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器 G5系列时)(P.3-32)”。
2 经过设定时间后,确定机械原点。
- “ON”后近原点输入信号的状态不影响动作。
如果在近原点输入信号“ON”的状态下执行原点复位,则在原点检测方向的反方向上以原点复位速度开始动作。
在近原点输入信号的“ON”状态下避让后,以原点复位接近速度,在原点检测方向上开始原点复位动作。
关于转矩限制的解除,欧姆龙制伺服驱动器1S系列及G5系列和其它伺服的处理也不相同。
- 1S系列、G5系列:自动执行转矩限制。
- 上述以外的伺服:根据设定执行转矩限制。
- 1S系列、G5系列:原点复位后,在原点复位的反方向上初次动作时自动“OFF”。
- 上述以外的伺服:使用转矩限制时,在原点复位后,在原点复位的反方向上初次移动时,请解除转矩限制。
- 对转矩限制改写时,请使用EC_CoESDOWrite(CoE SDO 写入)指令。
检测到近原点输入信号后,在达到原点复位接近速度之前,即使经过接触时间也不发生异常,从而确定机械原点。
开始原点复位后,在低于原点复位接近速度的状态下,近原点输入信号由“OFF”→“ON”后,在经过接触时间后也可确定机械原点。
► 13:指定为无近原点输入、接触原点输入的动作
1 以原点复位接近速度启动。
关于开始接触时的转矩限制,欧姆龙制伺服驱动器1S系列及G5系列和其它伺服的处理存在如下不同。
- 1S系列、G5系列:自动执行转矩限制。
- 上述以外的伺服:根据需要执行转矩限制。
关于接触动作,请参阅“接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器1S系列时)(P.3-31)”或“接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器 G5系列时)(P.3-32)”。
2 原点输入由 “OFF” → “ON”,确定机械原点。
关于转矩限制的解除,欧姆龙制伺服驱动器1S系列及G5系列和其它伺服的处理也不相同。
- 1S系列、G5系列:原点复位后,在原点复位的反方向上初次动作时自动“OFF”。
- 上述以外的伺服:使用转矩限制时,在原点复位后,在原点复位的反方向上初次移动时,请解除转矩限制。
- 对转矩限制改写时,请使用EC_CoESDOWrite(CoE SDO 写入)指令。
开始原点复位后,在达到原点复位接近速度之前,原点输入信号“ON”后也可确定机械原点。
- 使用注意事项
- 欧姆龙制伺服驱动器 G5系列 EtherCAT通信内置直线电机型无法将Z相输入映射至PDO。
- 因此,要使用原点复位动作的“13:指定为无近原点输入、接触原点输入”时,请勿在原点输入信号中选择Z相输入。
- 注:该原点复位动作使用PDO中映射的Z相输入。
► 14:原点预设的动作
- 将指令当前位置变更为原点位置偏置,确定机械原点。
- 并且保持此时的指令当前位置和反馈位置的偏差。
► 确定原点时的停止方法和到位检查
- 确定原点时,按照如下步骤进行停止。
1 锁定原点输入信号检出时的当前位置,立即停止。
2 立即停止后,以绝对移动的方式反转移动到1锁定的位置。
- 执行本指令时,总是等待定位完成。
- 与轴参数“到位检查时间”的设定无关。
- 尤其是,向原点输入信号检测位置绝对移动时、以及将到位检查时间设定为“0”时,将持续等待定位完成。
- 因此,设定时请确保在到位宽度范围内。
- 在原点复位补偿值的动作中,即使将到位检查时间设为“0”,也不会等待到位。
- 此外,可通过运动控制系统变量“InPosWaiting(到位等待)”确认是否处于到位等待状态。
► 原点补偿
- 设定了原点复位补偿值,检测到原点输入后,可按照原点复位补偿值移动,确定原点。
- 在机械系统中确定机械原点后,调整工件比较困难。
- 因此,需要微调时,请将最初确定的机械原点的偏移量设为补偿数据。
- 此时的移动速度即为原点复位补偿速度,在检测到原点输入而停止后经过500ms,再开始移动。
- 原点复位补偿值的符号表示相对坐标轴的方向,原点复位补偿值为负数时负方向动作。
► 超调
- 超调对本指令无效。
► 转矩限制的自动控制
- 使用欧姆龙制伺服驱动器1S系列或G5系列时,在原点复位动作中选择“12:指定为附近避让、接触时间”或“13:指定为无近原点输入、接触原点输入”时,在接触方向上自动开始限制转矩。
- 原点复位时转矩限制的自动控制表现为,在原点复位后也会保持转矩限制状态,在原点检测方向和反方向动作时,转矩限制无效。
- 此外,在如下场合,可自动解除转矩限制。
- 伺服OFF(伺服解锁)
- 从周期同步位置控制(CSP)切换为其它控制模式时
- 在原点复位动作过程中,如果动作方向与原点检测方向相反,则解除转矩限制。
- 例如,极限输入时的反转动作方向与原点检测方向相反时,在反转完成时解除转矩限制。
- 继续反转并且动作方向变为原点检测方向时,再次将转矩限制设为有效。
► 接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器1S系列时)
- 选择原点复位的[12:指定为附近避让、接触时间]、[13:指定为无近原点输入、接触原点输入]时,使用伺服驱动器事先设定的转矩限制值,自动在原点检测方向上开始转矩限制。
- 使用注意事项
- 使用其他公司制造的伺服驱动器时,基于MC_Home(原点复位)指令的自动转矩限制功能不起作用。
- 请使用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令、SDO通信、支持工具等,设定合适值。
- 参考
- 原点复位正常完成后也将继续转矩限制。
- 启动向反方向移动的指令后,转矩限制自动解除。
► 欧姆龙制伺服驱动器1S系列的设定
使用接触动作时,必须利用Sysmac Studio设定1S系列伺服驱动器的[转矩限制]的切换选择。
- 在原点复位的接触动作时,在原点检测方向上进行转矩限制。
- 对于其他动作,在使用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令的转矩限制方向和转矩限制值时,选择“2”。
- 这种情况下,在原点复位的接触动作中,MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令输入变量的内容将被忽略。
- 设定为“0”时,始终采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令输入变量的内容。
- 原点复位的接触动作时和其他动作时都必须设定合适的转矩限制值。
[转矩限制]的[切换选择](3330Hex-01Hex) | |||
---|---|---|---|
2 | 0 | ||
正方向转矩限 制值 | 原点复位中 | 采用伺服驱动器的[转矩限制]的[正方向 转矩限制值2](3330Hex-05Hex)。 | 采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的PositiveValue(正方向转矩限制值)。 |
非原点复位 | 采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的PositiveValue(正方向转矩限制值)。 | ||
负方向转矩限 制值 | 原点复位中 | 采用伺服驱动器的[转矩限制]的[负方向 转矩限制值2](3330Hex-06Hex)。 | 采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的NegativeValue(负方向转矩限制值)。 |
非原点复位 | 采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的NegativeValue(负方向转矩限制值)。 |
- 关于转矩限制,请参阅“MC_SetTorqueLimit(P.3-316)”。
- 此外,关于1S系列伺服驱动器的设定,请参阅“AC伺服电机/驱动器1S系列EtherCAT通信内置型用户手册(SBCE-377)”。
► 接触动作(使用欧姆龙制伺服驱动器 G5系列时)
- 选择原点复位的[12:指定为附近避让、接触时间]、[13:指定为无近原点输入、接触原点输入]时,使用伺服驱动器事先设定的转矩限制值,自动在原点检测方向上开始转矩限制。
- 使用注意事项
- 使用其他公司制造的伺服驱动器时,基于MC_Home(原点复位)指令的自动转矩限制功能不起作用。
- 请使用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令、SDO通信、支持工具等,设定合适值。
- 参考
- 原点复位正常完成后也将继续转矩限制。
- 启动向反方向移动的指令后,转矩限制自动解除。
► 欧姆龙制伺服驱动器 G5系列的设定
使用接触动作时,必须利用伺服驱动器的支持软件,设定伺服驱动器G5系列的转矩限制选择(3521 Hex)。
- 在原点复位的接触动作时,在原点检测方向上进行转矩限制。
- 对于其他动作,在使用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令的转矩限制方向和转矩限制值时,选择“6”。
- 这种情况下,在原点复位的接触动作中,MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令输入变量的内容将被忽略。
- 设定为“4”时,始终采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令输入变量的内容。
- 原点复位的接触动作时和其他动作时都必须设定合适的转矩限制值。
转矩限制选择(3521 Hex) | |||
---|---|---|---|
6(推荐) | 4 | ||
正方向转矩限 制值 | 原点复位中 | 采用第3转矩限制(3525 Hex)。 | 采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的PositiveValue(正方向转矩限制值)与第 1转矩限制(3013 Hex)中的较小值。 |
非原点复位 | 采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的PositiveValue(正方向转矩限制值)与第 1转矩限制(3013 Hex)中的较小值。 | ||
负方向转矩限 制值 | 原点复位中 | 采用第4转矩限制(3526 Hex)。 | 采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的NegativeValue(负方向转矩限制值)与 第2转矩限制(3522 Hex)中的较小值。 |
非原点复位 | 采用MC_SetTorqueLimit(转矩限制)指令 的NegativeValue(负方向转矩限制值)与 第2转矩限制(3522 Hex)中的较小值。 |
- 关于转矩限制,请参阅“MC_SetTorqueLimit(P.3-316)”。
- 关于伺服驱动器 G5系列的设定,请参阅“AC伺服电机/驱动器 G5系列 EtherCAT通信内置型 用户手册(SBCE-365)”、“AC伺服电机/驱动器 G5系列 EtherCAT通信内置直线电机型 用户手册(SBCE-366)”。
► 接触动作中的位置偏差监控
- 在原点复位的接触动作中,位置偏差监控功能不会启动。
- 位置偏差监控功能的详情,请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
▶时序图
- 执行原点复位时的时序图如下所示。
► 无原点补偿时
► 有原点补偿时
► 在原点确定状态下执行了本指令时
► 在参数错误的状态下执行了本指令时、以及在不可执行运动指令的状态下执行了本指令时
▶重启运动指令
- 无法重启本指令。
- 重启后,将发生“无法重启运动指令(错误代码:543B Hex)”错误。
▶多重启动运动指令
- 多重启动运动指令的详情,请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
▶错误代码
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- 关于指令发生的异常,请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。