首页 > 其他分享 >张正友标定的过程以及标定的注意事项

张正友标定的过程以及标定的注意事项

时间:2024-09-04 10:27:53浏览次数:7  
标签:张正友 位置 图像 标定 角点 相机 注意事项 棋盘

  1. 准备工作
    • 棋盘格图案: 选择一个标准的棋盘格图案,通常是黑白相间的方格,方格的尺寸已知(如每个方格的边长为 a)。
    • 相机: 用于拍摄棋盘格图案的相机。
    • 标定软件: 如 OpenCV 提供的 calibrateCamera 函数。
  2. 拍摄棋盘格图像
    • 使用相机从不同的角度和位置拍摄棋盘格图像。确保拍摄角度不同,图像中棋盘格的姿态和距离都有所变化,以便获得足够的信息来进行准确的标定。
  3. 提取角点
    • 图像处理: 在每张棋盘格图像中,使用图像处理技术(如边缘检测和角点检测)来提取棋盘格的角点。这些角点是计算相机参数的基础。
    • 角点排序: 将提取的角点按照棋盘格的规则进行排序,以确保它们在图像中的位置与实际的棋盘格一致。
  4. 相机标定
    • 构建世界坐标系: 假设棋盘格在一个平面上,定义棋盘格角点的实际世界坐标系。例如,棋盘格的每个角点可以在世界坐标系中表示为 (x, y, 0),其中 x 和 y 是角点在棋盘格中的位置,0 表示平面上的 z 坐标。
    • 相机内外参估计: 使用棋盘格角点的图像坐标和世界坐标来估计相机的内参(焦距、主点位置、径向畸变系数等)和外参(相机相对于棋盘格的位置和姿态)。
  5. 校验与优化
    • 重投影误差: 计算标定后的相机模型在每张图像中的重投影误差,即实际角点位置与根据标定模型计算出的角点位置之间的差异。
    • 优化: 使用优化算法(如最小二乘法)调整相机参数,以最小化重投影误差,达到更精确的标定结果。
  6. 应用
    • 标定结果: 通过标定得到的相机内参和外参可以用于各种计算机视觉任务,如三维重建、物体检测、姿态估计等。

变化棋盘格的姿态和距离可以提高标定的精度。不同的姿态和距离提供了相机在各种角度和深度下的视角,从而能够更全面地估计相机的畸变和内外参数。这样做能减少系统误差,提高标定结果的鲁棒性和准确性。

相机的畸变和内外参数对于图像的准确性和应用至关重要。畸变参数(如径向和切向畸变)用于修正图像中由于镜头引起的形变,使图像更接近实际场景。内参(如焦距和主点位置)定义了相机的成像特性,而外参(如相机的位置和姿态)描述了相机相对于世界坐标系的位置和方向。这些参数对于计算机视觉任务(如三维重建、物体检测)至关重要,能提高视觉系统的精度和稳定性。

标签:张正友,位置,图像,标定,角点,相机,注意事项,棋盘
From: https://www.cnblogs.com/address-ming/p/18395951

相关文章

  • wait、notify、notifyAll 方法的使用注意事项?
    Java全能学习+面试指南:https://javaxiaobear.cn我们主要学习wait/notify/notifyAll 方法的使用注意事项。我们主要从三个问题入手:为什么wait 方法必须在synchronized 保护的同步代码中使用?为什么wait/notify/notifyAll被定义在Object类中,而sleep定义在Thread类中?wait......
  • 基于IDEA创建Maven工程及注意事项
    Java全能学习+面试指南:https://javaxiaobear.cn1.概念梳理Maven工程的GAVPMaven工程相对之前的项目,多出一组gavp属性,gav需要我们在创建项目的时候指定,p有默认值,我们先行了解下这组属性的含义:Maven中的GAVP是指GroupId、ArtifactId、Version、Packaging等四个属性的缩写,其中前......
  • 五轴模型RTCP视觉标定原理
            ......
  • 2024年8月PMP考试考前注意事项说明,请查收!
    距离8月考试只剩1天啦,已经报名的小友准备的怎么样了?今天,就和大家说说考PMP®的注意事项。 错过8月考试的小友别再犹豫啦!本年度最后一次考试PMP®考试火热招生中,想要报名的小友,赶紧安排起来!  一、考试注意事项 1、考试时间及报到要求 考试时长为230分钟,具体时间为上午9:00至12:......
  • 关于关于STM32F103芯片RTC模块的一些注意事项
    1、首先是晶振的问题,只有外部低速晶振LSE支持VBAT供电时持续运行,LSI或者HSE均不行,所以若要求设备断电后,RTC时钟可以继续运行,一定要使用LSE晶振。2、关于LSE晶振的干扰问题,本次调试设备的过程中发现,LSE虽然正常起振,RTC也正常走时,但刚开机的时候会走的比较慢,之后逐渐稳定,通过抓取LS......
  • python打包exe文件注意事项
    1.进入虚拟环境一开始使用pipenvshell,后续可以使用conda。使用虚拟环境可以尽量减小软件包的大小,减少不相关包的引入。2.当前环境目录中不要有__init__.py因为,打包时很可能被当为环境,不再打包其他文件。3.制作main.spec安装pyinstaller包,配置你的exe的icon。pipinstal......
  • PMP考试注意事项及应试指南,考前必看!
    为了让大家能够更好的应对PMP®考试,为大家总结了PMP®应试指南,希望大家用100%的状态面对来之不易的考试,能够顺利通过考试!一、考试内容第1本:核心官方教材《项目管理知识体系指南PMBOK》第六版,第2本:核心官方教材《项目管理知识体系指南PMBOK》第七版,第3本:《敏捷实践指南》......
  • jenkins发送html邮件配置步骤与注意事项?
    jenkins发送html邮件如何实现?Jenkins的配置方法?通过jenkins发送html邮件,开发团队可以及时获取构建状态的详细报告,从而快速响应问题,提高工作效率。AokSend将详细介绍jenkins发送html邮件的配置步骤与注意事项,帮助读者更好地利用这一功能。jenkins发送html邮件:安装插件要实现......
  • C++ 析构函数注意事项总结
    在C++中,析构函数是一个特殊的成员函数,它在对象生命周期结束时自动调用,用于执行清理工作,如释放分配给对象的内存、关闭文件、断开网络连接等。正确编写析构函数对于防止内存泄漏、资源泄露和其他资源管理问题至关重要。以下是编写C++析构函数时需要注意的一些重要事项:确保资......
  • 十五、OpenCVSharp实现相机标定
    文章目录简介一、相机模型1.针孔相机模型2.畸变模型(径向畸变、切向畸变)二、标定板的设计和使用1.常见的标定板类型(如棋盘格、圆形标定板)2.标定板图像的采集要求三、相机标定的步骤1.角点检测和提取2.求解相机内参和外参3.标定结果的评估和优......