规控面试复盘

标签：ros MPC 区别规控 ROS 面试序列化复盘 Protobuf

前言

一、京东方

2、Protobuf的数据传输效率为什么更高？

3、Protobuf和ros原生的msg相比较有什么优势？

四、光珀智能

1、状态空间方程中的A和B矩阵有什么含义？

2、讲一下MPC和LQR的区别？

3、MPC算法中，为什么把优化之后的控制序列的第一个值作为控制系统的输入值？

4、微分平坦的代价函数是怎么考虑的？jerk体现在哪？

5、OSQP-eigen库中，输入的矩阵有哪些？

6、hybrid A* 在搜索出一条路径之后，如何再进行轨迹优化？常用的轨迹优化算法有哪些？

7、C++八股

8、讲一下局部路径规划算法，比如DWA、TEB、lattice planner？

9、讲一下ROS spin（）？ros spin 和ros spinonce （）有什么区别？

五、智库机器人

1、最后轨迹出来之后是什么样的形式？是怎么传给控制模块的？

六、经纬恒瑞

1、ROS1和ROS2有什么区别？

2、在数据通信过程中，出现通信延迟怎么解决？

3、讲一下模板函数？模板类？特例化知道吗？

4、数据在传输时一定要进行数据的序列化和反序列化吗？有没有自己写过TCP/UDP协议？

5、ROS节点的话题通信，是一个进程还是线程？

1、RS曲线有46种？是如何选取的呢，根据长度还是代价？

2、RS曲线如何做碰撞检测？

3、一个节点订阅多个个话题的时候，如何顺序地处理订阅到的话题消息？比如先处理传来定位的数据还是地图的数据？

4、在导航中，一个点如何移动到多个点执行导航任务？（全覆盖路径规划）

5、MPC控制器，如果一开始的速度是0，那么预测的未来的速度都是0，那么如何启动？

6、Protobuf的序列化与反序列化为什么比ROSmsg的序列化和反序列化更快？他们都是把数据进行序列化成二进制数据进行的传输的？

前言

暑期面试了不少自动驾驶和机器人公司，基本都是规控岗位，整理了一些印象比较深的问题。

一、京东方

1、CPP和C的区别是什么？

C++ 支持面向对象编程，包括类（Class）和对象（Object）的概念，以及继承（Inheritance）、封装（

标签：ros,MPC,区别,规控,ROS,面试,序列化,复盘,Protobuf
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前言

一、京东方

1、CPP和C的区别是什么？

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