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目录1.工作空间目录
WorkSpace --- 自定义的工作空间
|--- build：编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
|--- devel：开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。
|--- src：源码
|-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成
|-- CMakeLists.txt：配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件
|-- package.xml：包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)
|-- scripts：存储python文件
|-- src：存储C++源文件
|-- include：头文件
|-- msg：消息通信格式文件
|-- srv：服务通信格式文件
|-- action：动作格式文件
|-- launch：可一次性运行多个节点
|-- config：配置信息
|-- CMakeLists.txt：编译的基本配置
1.1 package.xml
- 固定格式
<?xml version="1.0"?>
<!-- 格式: 以前是 1，推荐使用格式 2 -->
<package format="2">
<!-- 包名 -->
<name><the name of package></name>
<!-- 版本 -->
<version>0.0.0</version>
<!-- 描述信息 -->
<description>The <the name of package> package</description>
<!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
<!-- Example: -->
<!-- <maintainer email="[email protected]">Jane Doe</maintainer> -->
<!-- 维护人员 -->
<maintainer email="*">XXX</maintainer>
<!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
<!-- Commonly used license strings: -->
<!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
<!-- 许可证信息，ROS核心组件默认 BSD -->
<license>TODO</license>
<!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
<!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
<!-- Example: -->
<!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/demo01_hello_vscode</url> -->
<!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
<!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
<!-- Example: -->
<!-- <author email="[email protected]">Jane Doe</author> -->
<!-- The *depend tags are used to specify dependencies -->
<!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
<!-- Examples: -->
<!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies -->
<!-- <depend>roscpp</depend> -->
<!-- Note that this is equivalent to the following: -->
<!-- <build_depend>roscpp</build_depend> -->
<!-- <exec_depend>roscpp</exec_depend> -->
<!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
<!-- <build_depend>message_generation</build_depend> -->
<!-- Use build_export_depend for packages you need in order to build against this package: -->
<!-- <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
<!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
<!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
<!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
<!-- <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->
<!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
<!-- <test_depend>gtest</test_depend> -->
<!-- Use doc_depend for packages you need only for building documentation: -->
<!-- <doc_depend>doxygen</doc_depend> -->
<!-- 依赖的构建工具，这是必须的 -->
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<!-- 指定构建此软件包所需的软件包 -->
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<!-- 指定根据这个包构建库所需要的包 -->
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>rospy</build_export_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
<!-- 运行该程序包中的代码所需的程序包 -->
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
<export>
<!-- Other tools can request additional information be placed here -->
</export>
</package>
2.启动节点的方式
2.1 一次启动一个
rosrun <the name of package> <the name of executable file>
- executable file：对于C语言，这个文件就是CMakeLists.txt中用add_executable生成的可执行文件；对于python，这个文件就是CMakeLists.txt中用catkin_install_python指向的文件
对应语法：
add_executable(<the name of executable file>
src/<the name of the source>.cpp
)
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/<the name of the source>.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
2.2 一次启动多个
如果想要一次性启动一个包里的多个节点，而不是一行行地输入rosrun指令...
- 我们需要一个launch文件，它的固定格式是这样的：
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
- node：包含的某个节点
- pkg：功能包
- type：被运行的节点文件
- name：为节点命名
- output：设置日志的输出目标
然后，在终端输入：
roslaunch <the name of package> <the name of launch file>
3.ROS常用命令
3.1 增
创建新的ROS功能包：
catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包
3.2 查
列出所有功能包：
rospack list
查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径：
rospack find 包名
3.3 执行
3.3.1 加载环境变量
先进入工作目录，然后：
source ./devel/setup.bash
3.3.2 运行节点
roscore：ROS的系统先决条件节点和程序的集合，必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。新开一个终端并输入：
roscore #用法一
roscore -p xxxx #用法二，指定端口号
roscore 将启动:
- ros master
- ros 参数服务器
- rosout 日志节点
3.4 查看计算图
在节点正在运行的情况下，终端输入：
rosrun rqt_graph rqt_graph
4.创建功能包
4.1 选择工作目录
首先，选择一个路径作为工作目录。这里我选择了如下路径作为工作目录
4.2 创建功能包目录
mkdir src
然后，在工作空间目录下：
catkin_make
src目录下会多出一个锁定的CMakeLists.txt文件，不用管它。
4.3 建立功能包
先进入src目录
cd src
然后使用ROS提供的指令直接创建功能包即可：
catkin_create_pkg <the name of your package> roscpp rospy std_msgs message_generatio
roscpp、rospy、std_msgs、message_generatio是你所需要的依赖，你可以自由决定想要哪些依赖
标签：catkin,roscpp,--,文件系统,目录,基础架构,ROS,节点 From： https://www.cnblogs.com/UnderTurrets/p/18384493本文由博客一文多发平台 OpenWrite 发布！