NMT
NMT主要用来管理和控制各个节点的状态，具体协议可以分为以下四类：
- NMT protocol
- Node guard protocol
- Heartbeat protocol
- Bootup protocol
NMT protocol
该协议是CANopen中网络管理的协议，控制和管理节点的状态，通过发送相关报文，可以让目标节点进入特定的工作状态。工作状态有以下几种
- Initialization（初始化）: 节点开始时进入初始化状态。
- Pre-operational（预操作）: 节点处于准备状态，但不参与正常的PDO（Process Data Object）通信。
- Operational（操作）: 节点完全进入操作模式，允许PDO通信。
- Stopped（停止）: 节点停止所有的通信。
NMT命令通常由网络管理器发送，命令包括：
| 命令 | 描述 | cs值 |
|---|---|---|
| Start Remote Node | 将节点切换到Operational模式 | 0x01 |
| Stop Remote Node | 将节点切换到Stopped模式 | 0x02 |
| Enter Pre-operational | 将节点切换到Pre-operational模式 | 0x80 |
| Reset Node | 重置节点，重新启动节点 | 0x81 |
| Reset Communication | 重置节点的通信部分 | 0x82 |
其具体值为cs值（一字节）+nodeid（一字节）
Note : To command all the nodes, use nodeId = 00
Examples
- To put the node 0x6 in operational mode : 000 01 06
- To put all the nodes in pre-operational mode : 000 80 00
Node Guard protocol
节点监护协议（Node Guard protocol），用于主设备监控从设备的状态。由主设备定期发送，如从节点没在规定时间内回应，则主节点认为该节点出现了故障。（该报文中有翻转位）
Heartbeat protocol
心跳协议（Heartbeat protocol），是节点监护协议的简化版本，心跳协议不需要主设备定期发送消息来请求从设备回应，而是每个节点自主发布心跳报文。（该报文中没有翻转位）
Bootup protocol
Bootup协议是CANopen节点在启动时，通知主设备其状态的协议，在初始化进入预操作状态时，该节点会发送Bootup表示节点已经初始化完成，并且可以接收管理指令。
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