文章目录
订阅专栏后可以直接查看完整的源代码（和注释），无需付费下载或其他的操作。代码复制到MATLAB上面可以得到和我一样的运行结果。
程序概述
基于MATLAB的EKF（扩展卡尔曼滤波）代码解析。状态转移和观测都是非线性的，也就是说会涉及到雅克比矩阵的求解。我尽量将模型设计复杂一点，便于拿到手以后改成自己想要的形式。
完整代码与逐行注释
如下：
% EKF经典程序
% Evand©2023-2024
% 作者联系方式：[email protected]（除前期达成一致外，付费咨询）
% date: 2023-11-07/Ver1
% 2024-4-5/Ver2：添加详细的注释
% 2024-4-19/Ver3：修复X_ekf的初值赋值、观测噪声添加方式
% 2024-8-24/Ver4：添加逐行注释、XYZ改为第1/2/3维
clear;<