IMM-EKF
基于EKF的多模型交互。以CV和CT两个模型进行交互，这里对代码进行逐行注释。
注释较多，个人理解的时候如果有误，欢迎指正。
每一行都有注释：
模型概况
二维平面上的运动模型，由CV和CT构成，基于EKF进行滤波，模型是CV（匀速运动）和CT（匀速圆周运动）。
代码与逐行解析
下载链接：
https://download.csdn.net/download/callmeup/89652661
运行结果
运行的轨迹（真实轨迹、测量轨迹、CV模型下的滤波结果、CT模型下的滤波结果、IMM滤波下的结果）：
X轴和Y轴方向下的误差图像、CDF图像：
RMSE图像：
概率变化：
