RRT*算法
RRT*算法是RRT算法的改进版本，最大的优化在于父节点的重新选择rewrite和重布线random relink，同时引入代价函数，对路径进行多次迭代，得到渐近最优解。
伪代码
实例
设现在已经有一棵随机树 \(\Gamma\) ，并且已经生成好了\(x_{new}\)
以\(x_{new}\)为圆心画一个圆，将圆包含的节点放入集合 \(\chi\) 中
遍历\(\chi\) 中的点，选择距离\(x_{new}\)最近的点作为新的父节点
进行重布线relink
把 \(\chi\) 中的点的父节点换成\(x_{new}\)，如果得到的代价更小，就将该节点的父节点换成\(x_{new}\)，并同时更新该节点的根节点的代价
