CAN协议

野火教程-CAN协议

1. 协议定位：异步 差分 半双工（收发数据分时进行） 
2. 协议分类
   1. 闭环总线网络 最大40m 最高1Mbps     并联120欧电阻
   2. 开环总线网络 最长1km 最高125kbps   串联2，2k欧电阻
3. 电气标准
   
   1. 显性电平（高电平）代表逻辑0（强制规定）
   2. 隐性电平（高电平）代表逻辑1
   3. 如果总线上同时出现显性电平和隐性电平， 总线的状态会被置为显性电平，显性电平指的是高电平

当CAN收发器从CAN_Tx线接收到来自CAN控制器的低电平信号时(逻辑0)， 
它会使CAN_High输出3.5V，同时CAN_Low输出1.5V，
CAN的电路设计使得当总线中有一个从机处于CAN_H > CAN_L这种状态的时候，整体都将处于处于这种状态，
这就是为什么要将这种状态下表示为显性电平（dominant）
将显性电平定义为逻辑0的时候，这样发送的数据就会呈现线与的功能，1&0=0
这也就是为什么can的帧ID越小，帧的优先级越大，直接原因是逻辑0代表显性（dominant）功能，根本原因是电路实现的线与功能
因此在CAN中提到显性位则代表逻辑1，隐形位代表逻辑0
在分析can的报文的时候，我们更关心总线冲突的问题，因此多提显隐性的概念，由于逻辑1代表使能，这就能理解为什么RTR在使能的时候，给的是隐性电平

4.can中的每个数据位都由SS+PTS+PBS1+PBS2组成，主要目的是调节各段的长度以对采样点进行偏移调整

SS: sync segment 固定1tq         同步段    如果信号在首tq值中未能同步完成 会标记为错误帧

PTS: propogation time 1-8tq      传播时间段  补偿网络的物理延时时间

PBS1: phase buffer segment 1 1-8tq  相位缓冲段1  补偿边沿阶段误差

PBS2: phase buffer segment 2 2-8tq  相位缓冲段2  补偿边沿阶段误差

RSJW:ReSyncJumpWidth：3tq左右   重新同步跳转宽度  stm32中限制重新同步的单次调整值，可以多次小步调整当控制器设置的SJW极限值较大时，可以吸收的误差加大，但通讯的速度会下降。

5.CAN中的报文种类

数据帧

遥控帧

错误帧

过载帧

帧间隔

数据帧详解：（用于发送数据）

1.SOF start of frame：显性电平，通知即将传输

2.仲裁段：数据帧的ID（标准11位，扩展29位）

3.RTR(Remote Transmission Request Bit)：远程传输请求位，数据帧内为显性电平，逻辑0，代表禁止

4.IDE位(Identifier Extension Bit)：标识符扩展位，数据帧内为显性电平，逻辑0，代表禁止

5.SRR位(Substitute Remote Request Bit)：替代标准格式中的RTR位，标准数据帧中SRR为逻辑0，代表禁止

标准帧结构：

1位sof + 11位ID + 1位RTR（逻辑0） + 1位IDE（逻辑0） + 1位R0+4位DLC + 0-8ByteDATA + 15位CRC+1位CRC界定符（隐性位） + ACK槽位+ACkK界定符+帧结束（7个隐性位）

扩展帧结构：

sof+11位ID+SRR（逻辑0）+IDE（逻辑1）。。。