//定时器分类：
内核定时器（系统滴答定时器）：
延时、定时中断、给操作系统提供时基
基本定时器：
延时、定时中断、时间片
通用定时器：
延时、定时中断、输出比较(PWM)、输入捕获（捕获高/低电平时间、红外信号解码（解NEC）、按键时长、超声波测距、逻辑分析仪（IIC SPI）、示波器
高级定时器
延时、定时中断、输出比较、输入捕获、电机死区 刹车
其他定时器：
看门狗 --- 产生复位
RTC --- 1s定时期 ---- 实时时钟（RTC显示时间）
//系统滴答定时器（SysTick）：
属于内核部分，是NVIC的一部分;作用：为系统提供时基，作为定时器使用延时和定时中断。
//延时与定时中断的区别：
通过while();这种语法延时会阻塞主程序的运行。而定时中断具有实时性，时间没到的时候，CPU继续进行主程序，时间到进入中断
//STM32的时钟树：
中文参考手册 RCC章节
//STM32的时钟源：
LSI：低速内部时钟 看门狗、RTC
LSE：低速外部时钟 RTC
HSI：高速内部时钟 系统、PLL锁相环
HSE：高速外部时钟 25Mhz -->168Mhz
//系统滴答定时器的相关寄存器
1.SysTick->CTRL（控制及状态寄存器）
位16：标志位： 进入中断标志位置一，需手动清零，可以通过向里面写任意值清零
位2：选择时钟源： 0：选用参考时钟源 1：选用内核时钟源
位1：使能定时中断： 1：使能
位0：滴答定时器使能 1：使能
2.SysTick->LOAD（重装载寄存器）
向其中写入值，数数到0时，将值填入当前值寄存器
3.SysTick->VAL（当前值寄存器）
重装填的值倒数到0（递减的过程）
4.SysTick->CALIB（校准寄存器）
//系统滴答定时器框图：
//使用系统滴答定时器延时
延时时间的确定：
时间T = ARR（重装载值）/ Fck(时钟源频率)
//以参考时钟源为例，编写一个以毫秒为单位延时函数：
Void systick_delay_ms(u16 nms)
{
//选择时钟源
SysTick->CTRL &=~ (1 << 2);
SysTick->LOAD = nms * 21000 - 1 ; // 必须减一，因为当前值寄存器数到0；
//通过向当前值寄存器写入值，将重装载寄存器值写入当前值寄存器
SysTick->VAL = 0;
//使能系统滴答定时器，开始递减计数
SysTick->CTRL |= 1 << 0;
//等待系统标志位置一，关闭定时器使能
while(!(SysTick->CTRL & 1 << 16));
SysTick->CTRL &=~ (1 << 0);
}
//滴答定时器的定时中断
//定时器初始化思路：
1.选择时钟源；
2.使能系统滴答定时器；
3.配置重装载寄存器；
4.向当前值寄存器写入一个值，将重装载寄存器的值加载到当前值寄存器
5.使能系统滴答定时器（开始递减）
//中断服务函数的名字：
ctrl + f 搜索SysTick
初始化例程：
/*
函数功能：系统滴答定时中断
返回值：void
形参：u16 nms
函数功能：nms定时中断
*/
void SysTick_Interrupt(u16 nms)
{
//选择时钟源
SysTick->CTRL &=~ (1 << 0);
//使能滴答定时器中断
SysTick->CTRL |= 1 << 1;
//重装载值
SysTick->LOAD = nms * 21000 - 1;
//通过向当前值寄存器写入值，将重装载寄存器值写入当前值寄存器
SysTick->VAL = 0;
//使能系统滴答定时器，开始递减计数
SysTick->CTRL |= 1 << 0;
}
//后面加上对应的中断服务函数（无返回值，无形参）
//注意：在服务函数中加入清标志位，以便结束中断