ROBOTIS DYNAMIXEL XC330-M288-T舵机介绍（中文）

物品

规格

单片机

ARM CORTEX-M0+（64 [MHz]，32 位）

位置传感器

非接触式绝对编码器（12 位，360 [°]）
制造商：ams（www.ams.com），零件编号：AS5601

发动机

无芯直流

波特率

9,600 [bps] 〜 4 [Mbps]

控制算法

PID 控制

分辨率

4096 [脉冲/转]

操作模式

电流控制模式
速度控制模式
位置控制模式 (0 ~ 360 [°])
扩展位置控制模式 (多圈)
电流型位置控制模式
PWM 控制模式 (电压控制模式)

重量

23 [克]

尺寸（宽 x 高 x 深）

20.0 x 34.0 x 26.0（毫米）

传动比

288.35 ：1

堵转转矩

0.69 [Nm]（3.7 [V]、1.34 [A] 时）
0.93 [Nm]（5.0 [V]、1.80 [A] 时）
1.10 [Nm]（6.0 [V]、2.15 [A] 时）

空载转速

59[转/分钟]（3.7[V]时）
81[转/分钟]（5.0[V]时）
97[转/分钟]（6.0[V]时）

工作温度

-5～+70（摄氏度）

输入电压

3.7 ~ 6.0 [V]（建议：5.0 [V]）

指令信号

数字数据包

物理连接

TTL 多点总线（3.3V 逻辑，5V 兼容）
TTL 半双工异步串行通信
（8 位，1 停止，无奇偶校验）

ID

253 ID（0～252）

反馈

位置、速度、电流、实时刻度、轨迹、温度、输入电压等

案例材料

工程塑料

齿轮材料

全金属齿轮，2 轴承

待机电流

17[毫安]

模型

堵转转矩

空载转速

XC330-T288

0.76 [Nm]（电压 9.0 [V]、电流 0.61 [A] 时）
0.92 [Nm]（电压 11.1 [V]、电流 0.80 [A] 时）
1.00 [Nm]（电压 12.0 [V]、电流 0.88 [A] 时）

52[转/分钟]（9.0[V]时）
65[转/分钟]（11.1[V]时）
71[转/分钟]（12.0[V]时）

XC330-T181

0.65 [Nm]（电压 9.0 [V]、电流 0.61 [A] 时）
0.76 [Nm]（电压 11.1 [V]、电流 0.80 [A] 时）
0.80 [Nm]（电压 12.0 [V]、电流 0.88 [A] 时）

83[转/分钟]（9.0[V]时）
104[转/分钟]（11.1[V]时）
113[转/分钟]（12.0[V]时）

XC330-M288

0.180 [Nm]（3.7 [V]、1.11 [A] 时）
0.215 [Nm]（5.0 [V]、1.47 [A] 时）
0.228 [Nm]（6.0 [V]、1.74 [A] 时）

59[转/分钟]（3.7[V]时）
81[转/分钟]（5.0[V]时）
97[转/分钟]（6.0[V]时）

XC330-M181

0.180 [Nm]（3.7 [V]、1.11 [A] 时）
0.215 [Nm]（5.0 [V]、1.47 [A] 时）
0.228 [Nm]（6.0 [V]、1.74 [A] 时）

95[转/分钟]（3.7[V]时）
129[转/分钟]（5.0[V]时）
155[转/分钟]（6.0[V]时）