原文链接：GitHub - AlexanderKoch-Koch/low_cost_robot
该存储库包含用于构建和低成本机械臂的文件。你也可以建造第二个机械臂（引导臂）来控制另一个臂（跟随臂）。领导者的设计灵感来自GELLO项目，但建造起来更简单。这样的机械臂非常适合机器人学习，其中两只机械手臂也能折叠衣服。
这款机械臂使用的是Dynamixel XL430和Dynamixel XL330伺服电机。XL430电机的强度几乎是XL330电机的两倍，用于前两个关节。XL330电机的强度较弱，但每个电机仅重18克。这使机械臂非常轻盈快速。Dynamixel搭配U2D2适配器，用于将伺服电机连接到计算机。
从动臂所需材料
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名称 |
成本价格 |
购买链接 |
规格 |
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2*Dynamixel XL430-W250 |
￥499/个 |
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4*Dynamixel XL330-M288 |
￥259/个 |
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XL330 副舵盘 |
￥100 |
注：一包四个；上图中较长版本需要三个（肘部到手腕延伸），组装视频中显示的较短版本需要两个 |
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XL430副舵盘 |
￥75 |
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5V启动套件（包含U2D2 和U2D2 PHB Set 和5V电源） |
￥750 |
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12V电源 |
￥180 |
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桌子夹具 |
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根据需要自己3D打印 |
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电线 |
￥10 |
装配
装配视频: https://youtu.be/RckrXOEoWrk
1. 使用3D打印机打印所有零件
- STL文件采用硬件/跟随器/STL
- 零件的设计便于打印；只有夹具的移动部分需要支撑
2. 扫描电机
- 将驱动板连接到计算机（应与Linux和MacOS配合使用）
- 计算设备名称（例如，适用于MacOS的tty.usbmodem57380045631）：ls/dev/tty*
- 使用Dynamixel向导单独扫描每个电机
² 将所有电机的波特率设置为1M
² 将肩部的伺服ID设置为1，将夹持器伺服的伺服ID设为5（如果使用肘部到手腕的延伸，则为6）
3. 装配
- 组装无底座的臂
² 确保伺服装置固定在与CAD中相同的位置
² 拧入时，伺服喇叭应处于默认位置
- 将导线焊接到降压器上；输入应连接到阴连接器，输出应连接到阳连接器
- 将降压器和伺服驱动器板拧到底座上
- 将底座拧到臂上
- 将驱动器板上的D、v和G端口连接到肩部旋转伺服
- 将肩部旋转伺服装置连接到肩部提升伺服装置
- 将降压器的输入连接到驱动器板上的V和G端口
- 将降压器的输出和驱动器板的剩余D端口连接到弯管伺服
- 将驱动器板连接到电源
- 连接到XL330伺服，在Dynamixel Wizard上查看输入电压，然后调整降压器上的螺钉，直到输入电压为5V
引导臂所需材料
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名称 |
成本价格 |
购买链接 |
规格 |
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6*Dynamixel XL330-M077 |
￥259/个 |
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XL330框架 |
￥95 |
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XL330副舵盘 |
￥100 |
注：一包四个；三个需要较长的版本（肘部到手腕延伸），两个需要较短的版本，如下图所示 |
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5V启动套件（包含U2D2 和U2D2 PHB Set 和5V电源） |
￥750 |
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桌子夹具 |
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根据需要自己3D打印 |
由于所有电机都使用5V电压，因此引导臂的组装更简单。夹具由一个手柄和一个触发器代替。在使用过程中，可以向触发器施加一个小扭矩，使其在默认情况下打开。GELLO的设计使用了弹簧，但组装起来要困难得多。teleoperation.py脚本来测试引导臂。但可能需要调整设备名称。
模拟
MuJoCo中的基本模拟环境可通过simulation.py.运行
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