Arduino调整小车速度

#include<Servo.h> //引用库
//因为很多子函数要用这个变量，所以把servo定义称全局变量，作用域是整个代码文件
Servo myServo;


//全速：digitalWrite（2，3左轮；4，5右轮）
//调速：analogWrite(pin,0~255)--2，3左轮;5，
//analogWrite只支持3，5，6，9，10，11引脚
//所以对4，5的物理接线对换一下

//前进
void Forward(){
  digitalWrite(2,LOW);
  //digitalWrite(3,HIGH);
  analogWrite(3,150);
  digitalWrite(4,LOW);
  //digitalWrite(5,LOW);
  analogWrite(5,150);
}
//后退
void BackOff(){
  digitalWrite(2,LOW);
  analogWrite(3,100);
  digitalWrite(4,LOW);
  analogWrite(5,100);
}
//左转
void TurnLeft(){
  //小车左转（左轮后退）
  digitalWrite(2,LOW);
  analogWrite(3,90);
  //小车左转（右轮前进）
  digitalWrite(4,LOW);
  analogWrite(5,250);
}
//右转
void TurnRight(){
  //小车右转（左轮前进）
  digitalWrite(2,LOW);
  analogWrite(3,250);
  //小车右转（右轮后退）
  digitalWrite(4,LOW);
  analogWrite(5,90);
}

//停止
void Stop(){
  digitalWrite(2,LOW);
  analogWrite(3,0);
  digitalWrite(4,LOW);
  analogWrite(5,0);
}

//获取距离
long getLen(){
  //发送一个10us的信号给超声波
  digitalWrite(9,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(9,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(9,LOW);//超声波内部开始震荡，准备发送波
  long time;
  long length;
  //关注Echo高电平维持的时间，代表超声波发送到返回的时间
  time = pulseIn(8,HIGH);
  //距离= 时间(us) * 速度(340m/s)=》 微秒 * 厘米 / 往返 2
  // 微秒转秒；米转厘米；=》(time/1000000) * (340*100) / 2
  length = time * 0.017000;
  return length;
}

void Init(){
  //put your setup code here, to run once:
  //串口初始化
  //配置2，3口为输出引脚(左轮初始化)
  pinMode(2,OUTPUT);
  pinMode(3,OUTPUT);
  //配置4，5口为输出引脚(右轮初始化)
  pinMode(4,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  //Trig接9，通过9发送一个触发信号给超声波
  pinMode(9,OUTPUT);
  //Echo接8，通过读取8高电平维持的实践，确认超声波哦在空气中传播的时间
  pinMode(8,INPUT);
  //pinMode(LED_BUILTIN,OUTPUT);
  //监听串口
  Serial.begin(9600);
  //把舵机黄色信号线插在ardino的引脚10
  myServo.attach(10);
}


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Init();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  myServo.write(100);//居中
  //TurnLeft();

  // long centerLen;
  // long leftLen;
  // long rightLen;
  // myServo.write(100);//居中
  // delay(500);
  // centerLen = getLen();
  // Serial.print("中间的距离是：");
  // Serial.println(centerLen);
  // //检测到前方有障碍物
  // if(centerLen < 50){
  //   Stop();
  //   //右边摇头确认距离
  //   myServo.write(30);//右边
  //   delay(500);
  //   rightLen = getLen();
  //   Serial.print("右边的距离是：");
  //   Serial.println(rightLen);

  //   //左边摇头确认距离
  //   myServo.write(170);//左边
  //   delay(500);
  //   leftLen = getLen();
  //   Serial.print("左边边的距离是：");
  //   Serial.println(leftLen);

  //   //回正
  //   myServo.write(100);//居中
  //   delay(500);
  //   //左边大于右边往左边走
  //   if(leftLen > rightLen){
  //     TurnLeft();
  //     Serial.println("左转");
  //     delay(100);
  //     Stop();
  //   }else{
  //     TurnRight();
  //     Serial.println("右转");
  //     delay(100);
  //     Stop();
  //   }

  // }else{//前方无障碍物，前进
  //   Forward();
  // }

}

场景：小车速度轮子转速过快，调整转速防止惯性撞墙