松灵机器人scout mini小车 自主导航

最近实验室来了个松灵机器人scout mini的底座。本着学习的目的对其进行了研究，从最基础的连接开始。

1.硬件连接准备

松灵scout mini提供了航空插头用于can串口转USB的操作。

将通讯航空插头连接到小车对应插口。然后将CAN线引出，将CAN线中的CAN_H和CAN_L分别与CAN_TO_USB适配器相连。然后打开scout mini移动机器人底盘开关，将CAN_TO_USB连接到笔记本的usb口。
具体连接方式如下图所示：

注意：一根usb to can线300 money，用的时候要小心保护

2.测试硬件与CAN通讯

设置CAN_TO_USB对应适配器，检测是否连接成功

1.启动gs_usb 内核模块

sudo modprobe gs_usb

2.设置500k波特率适配

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000  

3.如果前面没有出现错误，可以使用命令ifconfig -a查看can设备

ifconfig -a 

4.安装并使用can-utils来测试硬件

sudo apt install can-utils

5。使用命令监听小车底盘数据

candump can0

如果前面都没有错，且小车打开状态，执行完candump can0后会源源不断收到小车底盘反馈的数据。
如果出现错误，拔插一下重新运行命令。

3. ROS功能包测试

松灵机器人提供了对应的ROS功能包用于二次开发。可以通过ROS依赖包直接对小车底盘进行控制。

3.1.下载ROS相关依赖
首先需要根据自己的ROS版本安装对应的依赖，我的是ubuntu18，对应的ROS为melodic

#根据自己ROS版本更改命令
sudo apt install ros-melodic-controller-manager
sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
sudo apt install -y libasio-dev

3.2. 新建工作空间
新建工作空间，将代码包复制到新建工作空间下的src目录。然后进行编译

mkdir -p scout_ws/src
cd scout_ws/src
git clone --recursive https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git
cd ..
catkin_make

3.3 键盘控制小车移动
在测试完硬件与CAN连接成功后，松灵官方提供了键盘控制小车移动指令
连接电脑usb和小车后，打开电源，运行下面命令：

#1)连接设备
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
#2)测试接受数据
candump can0
#3)运行小车底盘的ros节点 base
cd scout_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch scout_bringup scout_mini_robot_base.launch
#4)运行键盘控制节点
source devel/setup.bahs
roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch

注意：建议先用z将小车速度降低到可控范围内，并打开遥控器确保随时接手控制防止发生碰撞。再运行节点命令
终端的控制界面如下所示：