对于ros节点的理解部分：
节点（nodes）是ros中一个很重要的部分，一个节点等价于一个可执行文件。
通俗理解就是：我们所有写的代码，脚本都是需要执行的，因此需要将我们写的代码等转化成一个ros中可以执行的文件，这个可执行文件在ros中称为节点。
一个节点可以通过ros与其他节点进行一个通信。
意思就是说：假设有一个机器人和一个遥控器，那么机器人和遥控器都开始工作后，就是两个节点：遥控器节点负责发送指令；机器人节点负责监听遥控器下达的指令，并完成相应动作。在这整个过程中，我们可以知道，两个节点之间可以互相通信，从而实现对机器人的遥控功能。当然在这个系统中，也可能不止有两个节点，甚至更多的节点需要根据用户编写的程序来定义。
在运行ros所有程序前必须运行roscore，因为其中不仅会运行roscore，而且是打开了rosmaster。
rosmaster相当于婚姻介绍所，roscore相当于男性，其他节点相当于女性，想要男女信息匹配，需要在rosmaster里面去登记信息，相当于一个中间站一样的东西。所以，如果一开始没有运行roscore程序，所有ros信息都是运行不起来的。
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对于ros节点的命令使用部分：
现在，我们理解了rosnode（节点）的意思，接下来，我们会了解rosnode的常用命令。
| rosnode list | 列出ros中活跃的节点 |
| rosnode info <> | 返回一个特定节点的信息 |
| rosnode kill <> | 停止指定节点的运行 |
| rosnode cleanup | 删除失连节点的注册信息 |
在学会使用rosnode命令后，我们需要让节点运行起来，需要使用到rosrun命令。
| rosrun [package_name] [node_name] | 使用包名直接运行一个包内的节点 （不需要知道包的路径） |
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对于ros节点实操部分：
接下来，我们将接着笔记二中我们创建的ros工作空间实操一遍，详细了解节点意义和命令使用。
首先，打开终端，设置使ros环境生效（每次打开终端都需要输入的命令）
source catkin_ws/devel/setup.bash接着，打开roscore，同时可以让婚姻介绍所开张
roscore会得到这样一个和界面：
然后，再打开一个终端，设置环境变量：
source catkin_ws/devel/setup.bash此时，输入命令
rosnode list将会得到一个结果
（注意，需要两个终端同时开启的状态下，才能看到）
此时，我们已经得到了婚姻介绍所（master）里面男性（/rosout）的信息，还缺少一个女性的信息。所以，我们使用一个ros自带的一个轻量级的模拟器turtlesim作为女性节点。
在刚刚的基础上，在第二个终端输入命令
rosrun turtlesim turtlesim_node我们会看到这样一个小乌龟的模拟器界面：
然后，我们打开第三个终端，查看活跃的节点数：
可以发现，我们现在拥有了rosout和turtlesim两个节点。
至此，我们已经能够理解并且深度理解了ros节点的含义，并知道如何使用rosnode和rosrun命令使操作节点啦！！！(p≧w≦q)
标签：ros,ROS,一个,roscore,命令,rosnode,节点 From： https://blog.csdn.net/tommorrowwill/article/details/140182091