对于ros节点的理解部分：节点（nodes）是ros中一个很重要的部分，一个节点等价于一个可执行文件。通俗理解就是：我们所有写的代码，脚本都是需要执行的，因此需要将我们写的代码等转化成一个ros中可以执行的文件，这个可执行文件在ros中称为节点。一个节点可以通过ros与其他节点进行一个通