在前面的学习中,我们一直通过串口通信来连接MicroROS,但一直扯着跟线是不是觉得很麻烦,本节我们利用开发板上的WIFI功能尝试使用无线的方式连接Agent。
一、新建工程并添加依赖
1.1 新建工程
1.2 添加依赖&修改配置
修改platformio.ini
[env:featheresp32] platform = espressif32 board = featheresp32 framework = arduino board_microros_transport = wifi lib_deps = https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git
注意这里的配置,我们多添加了一个board_microros_transport,这个配置值我们给的是wifi,表示无线传输。
除了WIFI还支持其他方式,比如蓝牙,但是需要们自定义协议,后续FishBot开发教程中,小鱼将带你一起实现自定义协议。
二、编写代码
代码相对于串口通信只改变了三行,主要是设置wifi传输函数——set_microros_wifi_transports,需要传入wifi名称,密码,电脑IP,端口号四个参数。电脑IP获取方式请参考第三部分。
#include <Arduino.h> #include <micro_ros_platformio.h> #include <WiFi.h> #include <rcl/rcl.h> #include <rclc/rclc.h> #include <rclc/executor.h> rclc_executor_t executor; rclc_support_t support; rcl_allocator_t allocator; rcl_node_t node; void setup() { Serial.begin(115200); // 设置通过WIFI进行MicroROS通信 IPAddress agent_ip; agent_ip.fromString("192.168.2.105"); // 设置wifi名称,密码,电脑IP,端口号 set_microros_wifi_transports("fishbot", "12345678", agent_ip, 8888); // 延时时一段时间,等待设置完成 delay(2000); // 初始化内存分配器 allocator = rcl_get_default_allocator(); // 创建初始化选项 rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator); // 创建节点 microros_wifi rclc_node_init_default(&node, "microros_wifi", "", &support); // 创建执行器 rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator); } void loop() { delay(100); // 循环处理数据 rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100)); }
三、电脑IP获取
打开一个新的终端,输入ip -4 a | grep inet看看电脑的ip地址,一般可以看到多个网卡的,此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址,剩下的一般就是我们要的ip地址,比如小鱼这里的就是192.168.0.105
四、下载测试
4.1 编译下载
4.2 启动Agent
打开终端输入指令,注意WIFI方式和之前的指令不太一样
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
点击RST,正确连接上可以看到
4.3 测试是否连通
ros2 node list
看到节点表示连接成功~
五、总结
本节开始,我们成功通过无线的方式将MicroROS连接到WIFI上来了,那问题来了,什么时候用串口模式,什么时候用WIFI模式呢?
串口模式,适合当我们用树莓派等主控板在机器人上时,直接串口连接树莓派即可
WIFI模式,像FishBot一样,直接无线驱动机器人,WIFI此时就很合适了
标签:wifi,ip,WIFI,include,micro,microros,ros From: https://www.cnblogs.com/ai-ldj/p/18278277