毕业论文(设计)开题报告
1．本课题的研究意义
抓取不规则物体的机械手是在机械化、自动化、智能化生产过程中发展起来的一种新型的机械手装置。近年来的发展过程中，随着科学技术的发展以及先进电子设备的发展，电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了自动化生产流水线上抓取不同种类的物体的机械手的发展。使得自动化机械手抓的机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
本次课题主要研究的是抓取不规则物体的机械手夹爪，其设计的意义重大，实用性比较强，在现在生产流水线等市场上的使用范围广泛，是现代机械传动设备中的重要组成部分。研制各类传感器及检测元器件，如，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息以完成模式识别、状态检测，提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人。随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。
2．本课题的基本内容
本次设计的抓取不规则物体机械手的基本内容，主要有手部的夹爪结构组成，采用运动部分实现对不规则物体的夹紧作用。实现抓取夹爪的结构设计，采购控制系统对夹爪的夹持进行结构分。主要的设计内容如下：
1、手部结构设计。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式[1]。
2、运动机构设计。运动结构是使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势[4]。